基于柔性关节的草莓收获机器人自平衡系统设计     

陆冬进  龚盛铭  瞿瑜珑  黄嘉赟 《中国农机监理》2023,(8):2-8

随着现代农业作业精细化发展,用于搭载农业作业工具的作业平台的行走机构要求具有更高的稳定性。以草莓采摘机器人行走机构为研究对象,在复杂的田间作业中,针对草莓采摘机器人行走机构会由于超静定问题产生“虚腿”现象,造成平台晃动甚至倾覆,设计了一种用于解决行走机构“虚腿”问题的自平衡系统,在保证支腿刚度的前提下,基于柔性关节传感器设计了轻负载动态自平衡系统。通过对支腿足端压力进行实时监测,避免“虚腿”出现,保证平台作业的稳定性。利用Matlab搭建模型进行仿真分析,表明模糊PID控制较常规PID控制在行走机构非线性系统中具有更好的控制性能。越障试验结果证明,研制的自平衡系统具有良好的平衡性能。  相似文献   

几种生物杀菌剂防治水稻稻瘟病田间药效试验简报     

关洪丹  许佳君  朱爱萍  龚盛铭 《上海农业科技》2023,(2):159-160+182

为筛选出有机水稻绿色生产上防治稻瘟病的高效、安全药剂，明确不同生物杀菌剂对稻瘟病的防效及其对水稻生长的安全性，特选用生产上常用的几种生物杀菌剂进行了相关田间药效试验。结果表明，在本试验条件下，每667 m²用生物药剂6%春雷霉素水剂50 mL和2%春雷霉素水剂100 mL对稻瘟病的防效较好，在第1次施药后30 d，对稻瘟病的病指防效分别达64.46%和62.86%，且对水稻具有一定的保产作用。  相似文献