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基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法 总被引：1，自引：0，他引：1
针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统。最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真。仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求。 相似文献
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为分析取样部位、取样时间、保存温度、保存时间与苗龄对水稻植株无机磷测定的影响,为水稻无机磷测定提供指导。以水培条件下野生型水稻日本晴(Oryza sativa L. ssp. Japonica cv. Nipponbare)为材料,分别取不同叶序叶片和同一叶片不同部位进行无机磷测定,一天内不同时间取同一叶序叶片进行无机磷测定,相同叶序叶片取样后分别在室温(25 ℃)和低温(4 ℃)条件下放置不同时间后进行无机磷测定,取不同苗龄水稻倒二叶进行无机磷测定。对以上测定的磷含量进行比较分析,结果显示,不同取样部位对无机磷测定结果影响较大。叶片从新叶到老叶无机磷浓度逐渐增加,灌浆后的旗叶无机磷浓度较低;同一叶片叶基部无机磷含量最低,叶中部和叶尖无机磷浓度相同;一天内不同时间取样,各时间点之间无机磷浓度没有显著差异;保存温度和保存时间等对水稻叶片无机磷测定结果没有影响。综上,水稻植株无机磷测定时,要保证取样部位一致,其他因素如取样时间、温度、保存时间对结果没有显著影响。 相似文献
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为探究大豆发芽过程中大豆致敏原和抗营养因子脲酶活性的变化,本试验将大豆在20℃条件下发芽7 d,每天取样,利用免疫印迹法和间接竞争酶联免疫法分析大豆发芽过程中过敏原蛋白的致敏性和抗原性变化,并测定大豆发芽过程中脲酶活性变化。结果表明,随着发芽时间的延长,豆芽中可溶性蛋白含量(干基)持续增加,在发芽第4天时达到最高,随后略有降低。电泳结果表明,β-伴大豆蛋白的α和α'亚基及球蛋白的酸性亚基较β亚基和碱性亚基优先降解。发芽过程(7 d)中,豆芽抗原性和过敏原性的变化均呈现先降低后升高的趋势。发芽第4天时,豆芽根部抗原性下降80%,之后略有升高,其中Gly m Bd 30K是豆芽根部的主要过敏原。发芽第5天时,大豆芽菜的过敏原性降低了54%,抗原性降低了44%,大豆脲酶活性下降了67%。综上所述,发芽对于降低大豆中的致敏原具有很好的效果。大豆芽约长6 cm时,其致敏原含量及脲酶活性均较低,适合开发易吸收、低敏感的大豆芽食品。 相似文献
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新农村建设背景下农民专业合作社的发展模式 总被引：1，自引：0，他引：1
农民专业合作社是提高农民进入市场的组织化程度、推进农业产业化经营的重要载体,是推动传统农业向现代农业转变的重要组织形式。近年来,阿勒泰地区农业专业合作社也取得了快速发展,有效促进了农业增产和农民增收,但发展模式相对滞后已经成为农民专业合作社进一步发展壮大的重要掣肘,密切关注、深入研究布尔津县地农民专业合作社发展现状及存在问题,对于研究广大欠发达地区农村合作经济组织发展问题,具有十分重要的参考价值。本文主要结合布尔津县农民专业合作社的现状进行分析,并提出了新农村建设背景下的农民专业合作社的发展新模式。 相似文献
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