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针对连续体采摘机械臂收获作业中末端负载时的姿态变形问题,该文提出一种求解连续体采摘机械臂末端负载姿态变形的等效方法,结合大挠度变形理论和单位力原理建立了连续体采摘机械臂负载姿态变形的标准数学模型函数,通过建立系统性多参数承载性能试验,验证了所提出的弯曲姿态变形函数模型的准确性,其误差均在7.8%范围内。分析归纳了连续体采摘机械臂在不同弯曲角参数和末端负载质量参数对模型误差的影响规律,并根据负载性能试验结果得出分析可知,连续体采摘机械臂末端负载时为50 g时,其理论模型姿态与试验姿态末端位置误差最小可至3.8%,负载质量的增加至150 g时,其误差最小可至7.2%,该研究可为连续体采摘机械臂收获作业的准确定位提供可靠的控制理论基础。 相似文献
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猪病毒性腹泻是养猪行业中的常见疾病,与小肠疾病有关,当猪感染消化道病毒时会出现该病。猪病毒性腹泻在一年四季都可发生,但在春季、冬季及季节转换时发生频率更高,而且造成猪腹泻的原因是多种多样的,比如饲养的环境不卫生、天气变化、饲料质量不达标等都可能造成该病。 相似文献
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任晗 《畜牧兽医科技信息》2019,(10)
<正>1牛的常见病1.1传染病牛肺疫又称传染性胸膜肺炎,是由牛胸膜肺炎丝状支原体引发的一种接触性传染病主要的传染源为病牛或带菌牛及随呼吸排出的分泌物主要经过消化道或生殖道传染。该病的主要特征表现为浆液性纤维肺炎和胸膜炎,属于慢性病,其发病率和死亡率都比较高。 相似文献
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