鸡微量元素锰缺乏症的诊治   总被引：1，自引：0，他引：1  

李宪华  王利革  宋立业  孙博 《畜牧兽医科技信息》2009,(5)

1 发病情况 我市某郊区个体养鸡户所饲养的一批罗曼蛋鸡于90日龄后断续出现跛腿现象,至120日龄共发现45只,鸡群产蛋率高峰只能达到89%,且蛋壳薄而脆.  相似文献   

知识经济与大学图书馆     

李宪华  龚旭 《农业与技术》2000,20(5):56-59

  相似文献   

猪繁殖和呼吸综合征的防控     

李宪华  谭庆洁  丛国顺 《黑龙江畜牧兽医》2009,(6):67-69

<正>猪繁殖与呼吸综合征(RPRS),也称猪蓝耳病,是由猪繁殖与呼吸综合征病毒(PRRSV)引起的以妊娠母猪的繁殖障碍(流产、死胎、木乃伊胎)及各种年龄猪特别是仔猪的呼吸道疾病为特征的疫病,现已经成为规模化猪场的主要疫病之一。  相似文献   

模块化六自由度机械臂逆运动学解算与验证   总被引：1，自引：0，他引：1  

李宪华  郭永存  张军  郭帅 《农业机械学报》2013,44(4):246-251

针对六自由度模块化串联机械臂,进行了正运动学求解,并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法.从机械臂的结构特点出发,采用DH法进行结构建模,得到了正运动学模型.在逆运动学求解过程中,针对纯代数法找不到该种臂型的独立不相关变量方程的问题,采用几何方法求解机械臂前3个关节、后3个关节使用反变换法求解,通过给出解的组合原则,得到了该机械臂逆运动学的完整解析解.为满足机器人系统编程和实际控制需要,基于VC++编制了MFC的运动学算法程序,验证了正逆运动学求解的正确性,为机械臂精确定位和运动规划提供了必要的前提条件.  相似文献   

六自由度模块化机器人手臂奇异构型分析   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

李宪华  盛蕊  张雷刚  宋韬  张军 《农业机械学报》2017,48(7):376-382

对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵求解机械臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点并分别给出相应的手臂构型;最后,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标应用Robotics工具箱对机械臂的奇异情况进行仿真分析,并考察机械臂处于奇异位型时末端参考点的可操作度椭球情况。仿真结果表明该机械臂共有3种奇异情况,验证了上述机械臂奇异位型分析的正确性,为后续模块化机械臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。  相似文献