大气氟污染对兰州市西固区果树结实影响的研究     

陈庆诚  王勋陵  高清祥  张西萍 《园艺学报》1981,(3)

从植物叶子和花瓣表现的症状以及果树叶片高的含氟量,可以确定兰州市西固区果树大量落花落果与不结果现象是由于大气中氟污染造成的。试验表明大气中氟浓度的高低与果树落花落果率呈正相关关系。实验区内果树的落花落果率,以杏、枣最严重,冬果梨次之,青香蕉和印度苹果又次之,软儿梨能正常结果,显示不同种类和品种对氟化氢的危害具有不同的抗性。  相似文献   

液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法     

陈庆诚  朱世强  蒋瑜  刘松国 《农业机械学报》2017,48(4):355-361

针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振。最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力。  相似文献   

兴隆山青杄林模糊数学分类研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

杨凤翔  赵松岭  陈庆诚 《林业科学》1982,(2)

本文用模糊数学截集的分类方法,对兰州附近兴隆山的青杄林群系(Piceaneoveitchii Formation)进行了分类研究,划分为Picea neoveitchii—Sinarundi-naria nitida—Carex sp.Association,Picea neoveitchii—Shrub Association,Picea neoveitchii—Sinarundinaria nitida Association,Picea neoveitchii—Carex sp.Association等四个群丛,为研究植物群落群系以下分类单位的划分,探索一种新的方法,同时,对群系以上分类单位用模糊数学方法进行分类,提出了讨论意见。  相似文献   

第十四届国际草地学术会议概况     

祝廷成  陈庆诚 《吉林畜牧兽医》1982,(1)

国际草地学术会议,每隔四年召开一次,至今已有六十余年的历史。第十四届国际草地学术会议于1981年6月15日至6月24日在美国的肯塔基州州立大学召开,有美、英、法、奥、加、日等六十多个国家和地区的800多名代表参加。我国第一次出席此类会议,共有四名代表参加。会上共宣续了472篇论文,我国共提  相似文献   

参加第十四届国际草地学术会议     

祝廷成  陈庆诚 《草原与草坪》1981,(2)

<正> 国际草地学术会议,每隔四年召开一次,至今已有六十余年的历史。第十四届国际草地学术会议于1981年6月15日至6月24日在美国的肯塔基州州立大学召开,有美、英、法、澳、加、日本等六十多个国家和地区的800多名代表参加。我国第一次出席此类会议,共有四名代表参加(教育部二名,  相似文献   

基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制   总被引：1，自引：0，他引：1  

陈庆诚  朱世强  Rajat Mittal  张学群 《农业机械学报》2015,46(6):310-318

结合旋量指数积形式(POE)和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非奇异终端滑模控制算法。凯恩方程中的偏速度选择为基于旋量理论描述的合适的物体雅可比矩阵,并以此定义其他动力学模型参数表达方式,且在"钱江一号"串联机器人上进行建模实例验证。基于该动力学模型,为了改善传统滑模控制的有限时间收敛特性,保证全局控制非奇异性,提出了一种快速全局非奇异终端滑模控制,通过构造带状态高次项的滑模面函数,得到全局非奇异控制,并保证系统从任意状态到达滑模面的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限且快速收敛,通过李雅普诺夫函数证明了其稳定性,并结合对比实验,验证了该方法在机器人系统中的鲁棒性和有效性。  相似文献