基于神经网络的拖拉机自动导航系统   总被引：1，自引：0，他引：1  

白晓鸽  陈军  朱磊  苏清华  杨娜 《农机化研究》2010,32(4)

针对数学模型复杂的拖拉机转向控制问题,使用基于神经网络的控制方法,以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象,进行农用车辆导航控制研究。以车辆航向偏差和航向偏差的变化率为输入变量,以前轮转角的变化量为输出变量,设计车辆转向控制神经网络控制器,对拖拉机进行转向控制。仿真表明,该方法可以对拖拉机的转向进行有效控制。实验结果表明,拖拉机在50m的行驶距离内,最大横向偏差为0.18m。  相似文献   

基于曲柄滑块机构原理导航的农业机器人设计     

朱磊磊  陈军  白晓鸽  杨娜  苏清华 《农业机械学报》2009,40(Z1):33-36

研究开发了一种自动导航果园用履带式移动机器人,作为果园精细化作业的移动平台.机器人采用基于曲柄滑块机构原理的导航方式,以导航机构检测的姿态角和位置角作为输入量设计了模糊PID控制器.试验表明,机器人以0.15m/s的速度直线行走时,最大跟踪误差小于0.02m;机器人转弯半径为2m时,最大跟踪误差小于0.05m.  相似文献   

果园自动控制喷药系统的试验研究     

杨娜  陈军  白晓鸽  朱磊  苏清华  冯钊 《农机化研究》2010,32(4)

以果园喷雾小车的喷雾系统为研究对象,设计了空间和平面两种试验方案,通过改变小车油门和试验面与喷嘴的相对位置来改变小车行车速度和喷雾距离,并利用MATLAB和Excel对试验数据进行分析处理,得到试验效果图。试验结果表明,喷雾距离是影响喷雾均匀性的首要条件,喷雾速度影响不显著。当距离在1.5m左右时,均匀性不高,但是药物沉积量高;当距离在1.8m左右时,均匀性最高。  相似文献