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不确定场景下无人农机多机动态路径规划方法 总被引：1，自引：1，他引：1
在现代化农业中,越来越多的龙头企业或农村合作社提供一系列的农业作业专业化服务,引入多台农机进行规模化作业,不仅提高效率,而且可以实现抢种抢收,减少自然灾害的风险。目前,多台农机并行作业仍以预先计划的固定农机和静态的固定路线为主,但在实际耕种、收割等作业中,常会出现农机突发故障、农机临时增加、农机工作效率不一致等不确定场景,这些不确定性给多台农机集群控制带来巨大挑战。因此,研究不确定场景下多机动态路径规划方法具有十分重要的理论意义和实用价值。该研究以总作业时长为综合优化目标,综合各种不确定场景,针对轮式自动驾驶拖拉机,提出了改进的迭代贪婪（Improved Iterated Greedy, IIG）方法进行多机动态路径规划,解决以往传统方法在不确定情况发生后路径规划结果低效甚至失效的问题。试验表明,该方法在不确定场景下可及时、高效的动态调整路径规划方案,能够为不同数量、不同性能的农机迭代找到当前最优路径。与传统的并排作业方法相比,IIG优化的矩形农田作业路径总作业时间平均下降约35%,且随着农机性能差异越大,节省时间越多;与迭代贪婪（Iterated Greedy, IG）方法相比,IIG在一般播种作业中总掉头时间平均减少约17%。该方法在不确定场景下路径优化效果较好,且具有很好的鲁棒性及环境适应性,可为农田无人作业多机路径规划提供参考。 相似文献
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由根癌土壤杆菌(Agrobacterium tumefaciens)引起的果树根癌病是世界上普遍发生的病害。由于病菌在土壤中能较长时间存活,随苗木的调运而传播,加之没有有效的药剂,使得根癌病难以治理,而且不断扩大蔓延。70年代澳大利亚 A·Kerr 发现生防菌株 K84之后,使根癌病的防治迈开决定性的一步。我国的果树根癌病发生普遍,北京、河北、辽 相似文献
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调查了我国部分地区农场、果园、苗圃、林场根癌病,得知根癌病(Agrobacteriumtumefacfens)普遍为害我国多种果树、林木,并且发病十分严重。几乎重茬苗圃土壤都带有根癌病菌。病菌的分离鉴定表明,葡萄的根癌土壤杆菌主要是生物3型,没有发现生物2型。鉴定中还发现苹果上也有生物3型的根癌土壤杆菌。 相似文献
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抗根癌菌剂防治核果类果树根癌病的研究 总被引：8，自引：0，他引：8
本文利用引进的放射土壤杆菌K84菌株对我国果树根癌病进行了防治效果的研究，主要包括室内、温室和田间抑菌效果的检验、生产用培养基的改进和菌剂剂型的选择等。室内和温室试验表明，K84菌株能够抑制所有供试的生物Ⅱ型和部分生物Ⅰ型的根癌土壤杆菌，而对来自葡萄的Ⅲ型病菌无效。桃树的田间试验表明K84菌株对人工接种的病菌预防效果可达100％，对自然重茬土壤内的根癌菌也有明显的防治效果，苗龄越小、处理越早，防治效果越好。草炭制剂明显优于液体制剂，其保存期长而且易于运输。本文还介绍一种适于大规模生产的培养基WY。 相似文献
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(一) 概况 根癌病也称冠瘿病,是由根癌土壤杆菌[Agrobacterium tumefaciens(Smith & Town)Conn]引起的一种重要的植物肿瘤病害,受侵染植物的根部、根茎部甚至茎上部位均能形成肿瘤,影响植株的营养和水分的正常吸收和运输,造成生长不良、果实品质下降、产量减低,严重者植株趋于灭亡,果园毁灭,能给园艺种植尤其是果树的生产造成巨大损失。 相似文献
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