基于模型预测控制的农机主从跟随作业控制方法     

徐广飞  陈美舟  苗河泉  姚文燕  刁培松  王文君 《农业机械学报》2020,51(S2):11-20

针对实际环境中由于农业机械（简称农机）作业过程的作业量以及土壤条件的变化等不确定性因素的影响,导致协同作业跟随农机的行驶工况不稳定、跟随协同作业响应慢、控制困难等问题,在综合考虑不确定性以及响应性能的基础上,提出了一种农机跟随分层控制架构,搭建农机田间作业下的纵向跟随动力学模型,并以间距保持、速度跟随、燃油经济性、加速度跟随性能为目标,进行基于模型预测控制（MPC）算法的上层控制器推导,基于前馈以及PI反馈的控制器作为下层控制,以上层控制器获得的控制加速度为目标,进行力矩（电流）跟踪,在保证抗不确定性以及干扰噪声的同时,提高跟随农机的响应能力。通过Matlab/Simulink仿真和田间试验验证,结果表明,该控制方法可以有效解决农机作业的跟随控制问题,与滑模变结构控制器相比,能够实现稳定跟随行驶,且速度误差和加速度误差更小,速度误差控制在-0.29132~0.18001m/s,加速度误差控制在-0.05678~0.05628m/s2,稳定跟随距离误差为±0.45m,具有良好的跟随效果。  相似文献   

仿形弹性镇压辊设计与试验   总被引：4，自引：0，他引：4  

贾洪雷  王文君  庄健  罗晓峰  姚鹏飞  李杨 《农业机械学报》2015,46(6):28-34,83

针对保护性耕作条件下与大豆耕播机配套的镇压辊压实土壤不均匀、相关耕播机具纵向尺寸过长的问题,设计了一种仿形弹性镇压辊,采用弹性辐条结构,通过理论分析确定了镇压辊的主要结构参数:直径D=450 mm,宽度B=210 mm,弹性辐条数量n=12。利用ADAMS软件对镇压辊进行运动仿真,同时进行土槽试验,采用L9(34)正交试验,在土壤干基含水率为20%时,考察了仿形弹性镇压辊的弹簧刚度k、载荷F、作业速度v和土壤坚实度P对其镇压力波动的影响。通过ADAMS运动仿真,找到了各因素的最佳取值范围;通过正交试验,得到了各因素的主次顺序:载荷、弹簧刚度、土壤坚实度、作业速度,最优组合为载荷800 N,弹簧刚度5 N/mm,土壤坚实度15 k Pa,作业速度0.5 m/s,模拟仿真的结果与试验结果吻合很好。通过对比试验,得到仿形弹性镇压辊在垄台表面有一定倾角的情况下能更好地保证镇压的均匀性。  相似文献   

尿素及其衍生物与磷脂之间的相互作用   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘海萍  王文君  安秀林 《河北北方学院学报(自然科学版)》2006,22(2):16-18

用差示扫描量热和LB膜研究了尿素及其衍生物与磷脂之间的相互作用.结果表明,尿素及其衍生物都可以稳定层状液晶相,而且都可以和磷脂直接作用.尿素是通过形成氢键与磷脂头基作用,而DMU和TMU是通过插入磷脂双分子膜的界面部分与磷脂作用.  相似文献   

大渡河乐山段2013-2016年浮游动物群落特征变化     

方艳红  王文君  王崇  陈锋  杨钟  汪应文 《水生态学杂志》2023,44(3):94-101

为了解大渡河沙湾至乐山段安谷水电站建设过程中浮游动物群落变化,于施工期2013-2014年和运行期2015-2016年的每年春、秋两季对主河道、左侧河网及支流浮游动物群落进行监测。结果显示,2013-2016年调查共鉴定出浮游动物263种,优势种为12种属,旋轮虫属(Philodina)为施工期、运行期共有优势种属。浮游动物平均密度为658.55个/L,平均生物量为0.1102 mg/L;施工期和运行期浮游动物密度和生物量差异不显著,春季平均密度最高值出现在2014年(621.15个/L),秋季平均密度最高值出现在2015年(674.19个/L),2013年春、秋季的生物量均为最高(0.1324 mg/L、0.1070 mg/L),浮游动物密度和生物量在季节分布上差异不大。在空间分布上,支流高于主河道、左侧河网、岷江。施工期、运行期浮游动物密度、生物量与环境因子溶解氧(DO)、流速(V)呈负相关,与水温(WT)、氨氮(NH₄⁺-N)、硝氮(NO₃^--N)、总氮(TN)、磷酸盐(H₃  相似文献   

鸡胰岛素样生长因子-Ⅰ的研究进展     

孙汉  欧阳建华  王文君  李海华  林树茂  邱峰芳 《江西农业大学学报》2003,25(1)

介绍了鸡胰岛素样生长因子- Ⅰ(IGF-Ⅰ)的结构、功能,并阐述了该基因的遗传变异与生产性能相关的最近研究进展.  相似文献   

鸡胰岛素样生长因子—I的研究进展   总被引：3，自引：0，他引：3  

孙汉  王文君等 《江西农业大学学报》2003,25(1):133-136

介绍了鸡胰岛素样生长因子－I（IGF－I）的结构，功能，并阐述了该基因的遗传变异与生产性能相关的最近研究进展。  相似文献   

河南省花椒产业发展现状     

任媛媛  王超  王文君  王念  李臻渊  翟晓巧 《河南林业科技》2021,41(3):26-29

为全面了解河南花椒产业发展现状,对花椒资源的合理利用和花椒产业的有序发展提供有效建议和推动花椒品种资源开发.对河南18个地市进行了书面问卷调查,结果表明:河南12个市的37个县(市、区)花椒产业具有一定规模,全省现有花椒种植总面积69533.48 hm2,其中进入丰产期的4年生以上花椒种植面积37403.2 hm2,总...  相似文献   

关于营养和环境保护——生态营养的一些动向   总被引：9，自引：0，他引：9  

付月华  欧阳克蕙  王文君 《中国畜牧杂志》1998,34(6):53-53

人、动物、植物是自然界三大类生物,它们生存在同一空间,互相依存;依赖于环境,又影响着环境。随着国民经济的发展,人民生活水平的不断提高,对于食物的要求由植物型向动物型方面转化。从过去单一追求温饱改变为追求食物的高品质和高营养,以及又卫生和安全。因此畜牧...  相似文献   

日粮中苏氨酸水平对猪生产性能的影响   总被引：3，自引：1，他引：2  

王文君  张维军 《中国饲料》1998,(8)

日粮蛋白质的营养实际是氨基酸的营养.日粮任何一种必需氨基酸的缺乏或不平衡都会影响氨基酸和其它营养物质的利用率.换言之,日粮蛋白质的营养价值主要取决于限制性氨基酸的含量和组成比例.目前,在猪日粮中添加工业合成的赖氨酸和蛋氨酸已很普及,因而苏氨酸就成为日粮中需予重视的限制性氨基酸.  相似文献   

平衡猪氨基酸营养──减少氮排出的有效途径   总被引：10，自引：0，他引：10  

王文君  张维军 《饲料工业》1998,19(8):4-6

在动物生产密集或土地资源相对紧缺的地区,动物粪便有可能造成对环境的污染。粪便中的氮和磷是主要的污染源,平均而言,进人生态系统的磷60％来自于动物生产。氮和磷对植物而言是重要的营养素,从这一点来说,动物粪便是有价值的肥料。但如果美中氮和磷超过植物的需要量或在土地休产期施肥,氮和磷就会被雨水冲刷出土壤,进入地下水或地面水系统。为此,欧洲各国在两年前已建立了有关法规。例如德国规定在今后两年每公顷土地最多可撒播170千克氮,且只能在耕种期撒播。立法是为防止土壤中氮和磷浓度的进一步升高。170千克氮相当于传统饲养…  相似文献