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为解决农田平地机无人驾驶作业时缺乏局部规划,进而实现平地路径在线调整的问题,以平地作业土方合理运卸且路径最短为目的,提出了一种基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法。基于农田三维地势模型,采用改进的蚁群算法规划三维路径:以平地作业土方运载为决策方向,建立新的路径搜索节点,对比平地机作业时平地铲运载土方量和经过栅格计算所需的挖填土方量,根据土方运载任务设置信息素更新规则和启发函数,获取农田平地的最佳三维路径;基于平地机的运动学模型,设置农田平地机转向约束条件,根据约束条件对路径进行平滑优化,并建立三维路径规划的效果评价标准。仿真结果表明:相比于原始蚁群算法,该方法的路径规划效果评价指标提高33.3%以上,可以更好地指导农田平地机实现局部平地任务,而且大大缩短了路径生成时间和路径长度,使路径更为平滑,更适用于辅助农田平地的自动导航作业。 相似文献
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试验以M6BR、M10AM、M2BH、M2BQ和M2AC五个国外杂交种选系为被测系,以丹M9-2、丹黄34、丹598、丹99长和丹3140五个旅系为测验系,采用NCⅡ不完全双列杂交法,分析主要农艺性状和产量配合力效应。结果表明:自交系M2AC、丹598和丹3140不同性状的一般配合力效应值较好;M2AC×丹598、M2AC×丹3140和M10AM×丹黄34三个组合的产量特殊配合力效应值相对较高;M2AC×丹3140、M2AC×丹598、M10AM×丹3140三个组合总的产量配合力效应较高,与实际表现基本一致,说明总配合力效应更能准确地反应杂交种各性状的综合表现。 相似文献
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采用过氧化氢刺激lager型啤酒酵母,Tadpoling法筛选细胞活力恢复较快突变菌,根据各菌株线粒体膜电位、胞内氧自由基(ROS)水平筛选获得4株活性较高菌株。比较突变菌与原始菌传代发酵性能、胞内ROS、活力指标及每一代细胞死亡率水平,最终获得一株抗氧化能力提高且活力稳定性较高啤酒酵母菌株。分析验证突变菌线粒体DNA修复相关基因MHR1发现,该基因发生部分碱基突变。 相似文献
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皖东丘陵地区位于亚热带北缘,属于典型的江淮丘陵,以江淮分水岭皇甫山为岭脊,自西向东,西部高丘起伏、中部残岗蜿蜒、东南平原水网,气候温和,雨熱同季、土壤厚薄不均,对培育高大挺拔的香椿特种用材林提供了可能性。香椿作为材菜两用林多为房前屋后零星种植,笔者拟通过对香椿山地造林的和成效的调查分析,探索香椿特种用材林大面积定向培育技术的可行性,为山地造林树种选择和培育优质的香椿大径级木材提供参考。 相似文献
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安徽滁县地区茶茧公司为了积极打开茶叶销路,搞活市场,于83年11月起与滁州市土产公司联营开办了“滁州南谯茶庄”,经销各地名茶和炒青绿茶、花茶。他们联营的办法是:双方各投资二万五千元,茶茧公司提供60平方米的营业地点,派三人出任茶庄 相似文献