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为实现柑橘采摘的机械化、智能化,设计了一款欠驱动式柑橘采摘末端执行器。该执行器通过三指充分抓握与偏转的融合控制,实现对不同大小及椭圆度的柑橘的稳定采摘。针对不同尺寸柑橘采摘需求,设计了双连杆并联式手指,在抓握直径差异较大的柑橘时,手指能够自动进行抓取或捏取动作,并实现被动柔顺。通过静力学分析,得到抓取力与电机输出力矩间的关系。针对不同椭圆度柑橘采摘需求,为手指根部添加旋转关节。在建立电机驱动控制系统模型的基础上,提出基于电流反馈的主动柔顺控制策略,指根能够旋转合适的角度使指面与柑橘表面紧密贴合,在防止手指棱边刮伤柑橘表皮的同时,增大接触面积、提高摩擦力。仿真结果表明,该末端执行器结构在运动学方面满足设计要求。制作物理样机并在实验室环境下进行了柑橘抓取试验,试验结果表明采摘执行器针对直径30~100mm的柑橘抓取成功率为98.3%,平均耗时5.3s。该末端执行器能够针对不同尺寸、不同形状的柑橘实现采摘功能,具有适应性强、抓取稳定、不损伤果实等优点。 相似文献
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发芽环境、微波辐射和激素浸泡对云南松种子发芽的影响 总被引：1，自引：0，他引：1
采用L9(34)正交试验设计,了解发芽环境、微波辐射和激素浸种对云南松种子发芽的影响,结果表明,3种因素共同影响云南松种子的发芽。其中,发芽环境是影响发芽率和发芽势的主要因子,夜间无光照的温度相对较低环境适宜云南松种子的发芽,但与全天光照且温度相对较高环境的差异并不显著。微波辐射对云南松种子发芽的影响比激素浸种小,2个因素均显著地影响云南松种子的发芽率,但都对发芽势的影响不显著。发芽率和发芽势最佳的组合分别为A3B1C1和A3B2C1,即无微波辐射、清水浸种置于夜间无光照环境下的种子,和微波辐射15 s、清水浸种置于夜间无光照环境的种子,其2个指标分别达83.0%和48.8%。 相似文献
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[目的]研究蓝藻抗病毒蛋白N(CVN)衍生物(LCVN)对永生化上皮角质形成细胞(HaCaT)的毒性及LCVN凝胶的制备和体外活性检测。[方法]用MTT法测定LCVN对HaCaT细胞株的半数毒性浓度(CC50)以及LCVN对流感病毒毒株A/HK/8/68(H3N2)的半数抑制浓度(IC50);用流式细胞检测法检测LCVN对HaCaT细胞周期与细胞凋亡的影响;用酶联免疫吸附法(ELISA)检测LCVN凝胶与HIV包膜蛋白GP120的相互作用。[结果]培养24和48 h后,LCVN对HaCaT的CC50分别为(9.25±1.21)与(1.94±0.12)μmol/L,将LCVN做成凝胶后,与HIV外膜蛋白GP120的结合在一定浓度范围内具有剂量关系,LCVN凝胶对A/HK/8/68(H3N2)毒株的IC50为(98.20±0.03)nmol/L。[结论]LCVN对HaCaT细胞的毒性明显小于CVN,当做成凝胶以后LCVN对流感病毒A/HK/8/68(H3N2)具明显抑制作用,并能与HIV包膜蛋白GP120相互作用。 相似文献
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在信息技术发展水平逐渐提升,社会基础设施建设日渐完善的情况下,电子通讯工程建设也得到了蓬勃发展,对我国电子通信事业的发展产生了重要的影响。但是在电子通信工程建设方面,却往往会遇到电子干扰的问题,影响整体工程建设效果。本文针对电子通信工程中电子干扰问题进行分析,并提出了解决问题的措施,希望能够为电子通信工程建设提供相应的参考。 相似文献
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基于ITS和cpDNA序列的梭梭和白梭梭物种分化 总被引：2，自引：0，他引：2
【目的】基于nrDNA和cpDNA 2种基因,探讨中国同域分布的梭梭和白梭梭的物种分化,分析2种基因的单片段及其片段组合对2种植物的物种鉴别力,并分析生态位分化的程度及其对物种进化的影响,为梭梭和白梭梭的系统发育和谱系地理等研究提供基础数据。【方法】基于2个nrDNA序列(ITS2、ITS1-ITS4)和3个cpDNA非编码区序列(trnS-trnG、rps4和trnV),对古尔班通古特沙漠南缘同域分布的梭梭和白梭梭共30个个体进行序列分析;利用距离法(基于Kimura 2-parameter)研究2种植物的遗传分化;基于贝叶斯方法分析个体间的分子系统关系;并利用距离法、系统发育树法、BLAST比对法和诊断特征法评价ITS和cpDNA的单序列及其组合对2种植物的物种鉴别力。在此基础上,利用生态位分析软件ENMTools V1.4定量分析梭梭与白梭梭生态位分化的程度。【结果】1)对于梭梭和白梭梭,2个ITS序列拼接比对的总长均为1 117 bp,G+C含量平均分别为34.74%和34.82%,总的信息位点数分别占片段总长的2.33%和1.43%; 3个cpDNA序列拼接比对的总长均为2 344 bp,G+C含量平均分别为59.62%和59.39%,信息位点数分别占片段总长的0.68%和0.43%。2)基于ITS和cpDNA序列组合构建的贝叶斯系统发育树都表明梭梭和白梭梭各聚为一支。3)基于ITS和cpDNA序列组合计算的2种植物的种间最小遗传距离均大于种内的最大遗传距离,并且种间种内都存在1个明显的距离间隙,表明本研究所用的ITS和cpDNA的序列组合可以作为鉴定梭梭和白梭梭的DNA条形码序列。4)基于4种方法评价的ITS和cpDNA序列对梭梭和白梭梭的物种鉴别力表明:2个ITS的单序列及其序列组合的鉴别率均为100%; cpDNA序列中,rps4的单序列及其与trnS-trnG,trnV的两两序列组合的鉴别率均为0,而trnS-trnG,trnV的单序列及其序列组合,以及trnS-trnG+trnV+rps4组合的鉴别率均为100%。5)生态位参数D值和I值的观察值和一致性检验的模拟值都集中在0.65和0.90左右,表明梭梭和白梭梭的生态位分化不明显。【结论】基于ITS和cpDNA序列组合,梭梭和白梭梭物种间的遗传分化明显,分子系统关系清楚; ITS和cpDNA序列组合都可以作为鉴定梭梭和白梭梭的DNA条形码序列;梭梭和白梭梭的生态位分化不明显,说明生态因素很可能对2种植物的分化与进化没有起到明显的作用,2种植物很可能也具有相近的进化历史。本研究的结论可以为梭梭和白梭梭的系统发育、遗传和进化研究提供重要的理论依据和数据支撑。 相似文献
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