联合收获机单神经元PID导航控制器设计与试验   总被引：5，自引：4，他引：1  

丁幼春  夏中州  彭靖叶  胡子谦 《农业工程学报》2020,36(7):34-42

针对联合收获机在田间直线跟踪作业中在维持高割幅率条件下易产生漏割的问题,设计了一种基于单神经元PID(Proportion Integration Differentiation)的联合收获机导航控制器。以轮式联合收获机为平台,通过对原有液压转向机构进行电控液压改装,搭载相关传感器构建了导航硬件系统。开展了常规PID控制和单神经元PID控制的仿真以及实地对比试验,仿真结果表明单神经元PID控制具有超调小和进入稳态快等特点;路面试验表明,当收获机速度为0.7 m/s时,单神经元PID控制最大跟踪偏差为6.10 cm,平均绝对偏差为1.21 cm;田间试验表明,收获机速度为0.7 m/s时,单神经元PID控制田间收获最大跟踪偏差为8.14 cm,平均绝对偏差为3.20 cm。试验表明所设计的联合收获机导航控制器能够满足自动导航收获作业要求,为收获作业自动导航提供了技术参考。  相似文献   

基于计算机视觉的规模化蛋鸡场产蛋计数方法     

刘玮  文友先  任向隆 《湖南农机》2007,(11):23-24

本文提出了一种基于计算机视觉和图象处理的规模化蛋鸡场产蛋量计数方法,通过分析摄像机获取的图像中鸡蛋和传送带背景信息来有效的检测鸡蛋个数.本方法经试验表明:鸡蛋计数的准确率为95%,并对统计鸡蛋枚数效率高,实用性强,克服了人工计数带来的不便,因而可以进行推广.  相似文献   

基于AT89S52和DS18B20的多点温度检测报警系统     

丁幼春  熊利荣  黄剑 《农机化研究》2007,(5):121-123

为了对温室大棚室温实施监测、避免局部温度过高,利用多片DS18B20单总线型数字温度传感器,采用外部供电方式,结合AT89S52单片机,外加串口电路、报警电路以及显示模块,设计了多点温度测量并报警的硬件系统。依据DS18B20型温度传感器操作指令,首先读取各传感器的序列号,并确定传感器对应的各点位置关系,定时循环读出各个传感器的温度值并循环显示,单片机依据设定的报警温度上下限做出报警处理;同时,也可利用串口把各点的温度值传给上位机作进一步的处理。实例表明,该系统工作稳定,操作方便,成本低廉,实现了温室大棚中的多点温度检测以及越限报警功能,测温误差在±0.5oC以内。  相似文献   

基于粗糙集与支持向量机的禽蛋蛋壳无损检   总被引：3，自引：1，他引：2  

何丽红  刘金刚  文友先 《农业机械学报》2009,40(3):167-171

针对当前禽蛋蛋壳无损检测系统存在检测精度不高的问题,提出粗糙集和支持向量机相结合的方法进行分类器的设计.首先,基于粗糙集理论对特征参数集进行属性约简,在约简过程中,利用模糊C均值聚类算法对特征参数进行量化,并基于属性重要性的启发式搜索对条件属性进行约简;然后,在属性约简的基础上完成支持向量机分类器的训练,在训练过程中,通过交叉验证法对分类器模型参数进行了优化.实验结果表明该方法的分类准确率能够达到94.6%,具有良好的工程应用价值.  相似文献   

履带式油菜播种机模糊自适应纯追踪控制器设计与试验   总被引：2，自引：0，他引：2  

张朝宇  董万静  熊子庆  胡子谦  王登辉  丁幼春 《农业机械学报》2021,52(12):105-114

针对在丘陵山区小田块中大型农业机械运移不便、作业效率不高和田头调头操作受限等问题,设计了一种针对轻简履带式车辆的基于运动学模型和几何模型的模糊自适应纯追踪控制器。以轻简履带式油菜播种机为研究平台,结合北斗RTK构建了一套自动导航作业系统,根据播种作业需求采用有限状态机设计了田间自动导航作业控制策略。开展了模糊自适应纯追踪控制器与纯追踪控制器的仿真及实地对比试验。仿真结果表明,与纯追踪控制器相比,模糊自适应纯追踪导航控制器具有上升时间短和超调小等特点。水泥路面试验表明,当行驶速度为0.8m/s时,模糊自适应纯追踪控制器最大跟踪偏差为0.039m,平均绝对偏差为0.018m。在旱田路面前进速度0.5、0.8、1.2m/s下,直线导航跟踪最大跟踪偏差分别不大于0.082、0.086、0.092m,平均绝对偏差分别不大于0.031、0.032、0.034m。并对自动导航作业系统进行试验,试验结果表明,所设计的导航控制器直线跟踪稳定,满足丘陵山区小型田块油菜播种要求。  相似文献   

基于高速摄像的气力式油菜精量排种器投种轨迹分析   总被引：10，自引：0，他引：10  

余佳佳  丁幼春  廖宜涛  丛锦玲  廖庆喜 《华中农业大学学报》2014,33(3):103-108

采用高速摄像技术,在排种轴转速15r/min、负压-1 500Pa工况下,对正压50~600Pa范围内观察油菜的投种轨迹,并依据目标追踪技术方法提取连续帧图像中油菜籽的坐标位置并获得其运动轨迹曲线;统计分析油菜籽投种轨迹的分布特征,利用高斯函数模型对曲线拟合得到其分布规律,并构建正压与油菜籽投种距离的关系模型;根据油菜籽轨迹曲线获得其投种阶段瞬时速度曲线,明确了油菜籽的运动状态。试验结果表明:在同一工况下的油菜籽轨迹曲线均服从正态分布规律,且正压大小与油菜籽投种距离为线性关系,其相关系数为0.988;当排种器正压范围为100~250Pa时,其投种轨迹变异系数最小。  相似文献   

鸭蛋动态图像预处理和获取颜色特征参数的算法   总被引：4，自引：3，他引：4  

丁幼春任奕林  熊利荣陈红 文友先 《华中农业大学学报》2005,24(5):512-515

研究了动态鸭蛋图像预处理及图像颜色特征参数的提取算法。其中预处理包括去图像边缘毛刺和蛋壳污点信息；提取鸭蛋图像颜色特征参数需要通过鸭蛋轮廓识别和圆形搜索算法实现，对于鸭蛋图像的轮廓识别是以彩色图像的红色分量R来判定图像边界点，并以此计算出鸭蛋图像蛋内像素和，用圆形搜索法求出蛋芯颜色特征区域并提取图像特征颜色参数。试验结果表明，通过该算法，得到的蛋重模型相关性达到0．95，建立的颜色模型相关性达到0．92。  相似文献   

鸭蛋新鲜度模型的试验研究   总被引：11，自引：5，他引：11  

刘俭英  王巧华  熊利荣  陈红  余佑生  文友先 《华中农业大学学报》2002,21(6):567-569

用计算机视觉技术，研究了鸭蛋新鲜度模型。取当天产新鲜鸭蛋，分青壳蛋和白壳蛋各150枚置于恒温衡湿环境中。每次定时任意取出其中白壳和青壳蛋各10枚用计算机视觉检测装置检测出蛋内容物的颜色参数。根据这些参数和与之对应且表征蛋新鲜度的Haugh值拟合出蛋新鲜度模型。白壳蛋新鲜度模型检验结果为：r=0.757,F=77.932；青壳蛋新鲜度模型检验结果为：r=0.767,F=75.911。检验结果表明鸭蛋新鲜度模型有较高的回归精度。  相似文献   

鸭蛋破损检测的试验研究   总被引：20，自引：0，他引：20  

文友先  王巧华  宗望远  陈红  熊利荣  刘俭英  余佑生 《华中农业大学学报》2002,21(3):285-287

试验研究了损壳蛋和未损壳蛋的声学特性差异，数据分析采取模糊聚类的方法获得损壳蛋和未损壳蛋隶属函数式，计算两个模糊集的隶属度，按照最大隶属度原则就可准确区分损壳蛋。用此方法设计的鸭蛋破损检测系统，其好壳蛋检测准确率为85％，损壳蛋检测准确率为90％。  相似文献   

基于图像识别的农产品品质无损检测   总被引：1，自引：0，他引：1  

王巧华  陈红  余卫东  文友先 《湖北农业科学》2007,46(5):833-834

农产品外观颜色在一定程度上反映其内在品质,如破损、霉变、成熟度等.从农产品外观颜色的局部区域及全局区域两方面,介绍了根据农产品外观颜色进行无损检测及判断其品质的不同方法.  相似文献