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论述了水质在管网中变化的稳态和动态数学模型，分别给出了求解稳态模型的方法和用拉格朗日法求解动态模型的典型数值方法。 相似文献
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对3自由度柑橘采摘机械臂控制算法进行研究。调用OpenGL相关函数建立3D仿真模型,利用DH参数法与雅克比矩阵求逆法对机械臂进行运动学正解与逆解建模,并使用robotic toolbox对所获得的运动学逆解结果进行验证。利用拉格朗日法进行动力学计算,并模拟机械臂实际工作中的受力情况。结果表明,控制算法控制效果良好,能满足柑橘采摘机械臂运动控制的要求。 相似文献
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针对作业空间较小的大棚果蔬采摘环境,研制了串联式4自由度关节型果蔬采摘机械臂。采用SolidWorks建立了机械臂的3维模型,在拉格朗日法建立动力学分析模型的基础上,利用ANSYS和ADAMS分析软件,对机械臂进行静态结构分析和运动学、动力学仿真分析。静力学仿真结果表明,机械臂的最大应力为8.181 8 MPa,最大形变为0.000 329 11 m,结构设计合理,强度符合要求;运动学仿真结果表明,机械臂可以精确到达目标位置,运动过程平稳;动力学仿真结果表明,各关节的最大力矩均在安全合理的范围。为进一步验证设计的合理性,对研制的果蔬采摘机械臂进行了性能测试,结果表明机械臂定位精度最大误差±2.5 mm,平均误差±1.1 mm,带载能力3 kg,机械臂运动平稳,可以满足果蔬采摘作业要求。 相似文献
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通过对小型衬砌渠系的最优设计的研究，提出了满足水力、施工、运行、占地、总费用等综合指标整体优化的设计方法，并对衬砌渠道的最优衬砌断面形式进行了研究计算。 相似文献
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通过对小型衬砌渠系的最优设计的研究，提出了满足水力、施工、运行、占地、总费用等综合指标整体优化的设计方法，并对衬砌渠道的最优衬砌断面形式进行了研究计算。 相似文献
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喷微灌输水管网优化设计 总被引：1，自引：1，他引：1
以连续管径和水泵扬程为设计变量，以管网年费用最低为目标函数建立非线性规划模型，采用拉格朗日法求解，获得一组最优管径组合；参考第一级优化的连续管径组合，结合施工中要求的变径数选择标准管径组合，以具有标准管径的管长为决策变量，以管道年费用为目标函数，建立相应的线性规划模型，采用单纯形法求解获得全局最优解。通过实例说明，借助于V1sual-Basic语言编制的该设计程序，设计界面友好，使用直观方便，运行速度快，即使非专业人员也可在短时间内进行工程设计，且适用于任何压力输水管网的设计。 相似文献
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鉴于串联机构难以实现复杂的空间曲面轨迹运动,提出了一种应用在沿空间曲线及曲面进行作业的6-HUS并联运动平台。对6-HUS并联运动平台进行动力学分析,并采用拉格朗日法建立其动力学模型。结合给定的运动算例,通过Matlab软件编程对所建立的动力学模型进行求解,得到了各个驱动杆的驱动力变化曲线。再采用Adams软件对6-HUS并联运动平台虚拟样机进行动力学仿真,虚拟仿真得到的驱动力曲线与数值仿真结果基本一致,证明在机构模型进行适当简化的基础上,采用拉格朗日法建立的动力学模型是可行的,这为后续的动力学优化与控制系统设计提供了理论依据。 相似文献
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基于变量参数的建模思想,依据拉格朗日法提出了河流藻类生长单日定时预测机理,并采用L-M率定方法对模型参数进行动态率定。该模型以德国易北河为例进行验证。首先构建了河流藻类叶绿素a单日12时预测机理模型,对机理模型中的7个参数进行选择,取其中5个参数作为率定参数,其余2个参数作为先验参数。根据易北河2000年5月1日至8月1日期间的12时的叶绿素a浓度,对2组5参数组合分别进行率定,根据率定参数将机理模型沿时间轴外推至次日12时获得计算值作为预测结果。结果表明以率定最优(率定误差最小)为原则选取的5参数组合获得的预测结果最优。而通过改变率定数据长度获得的率定参数进行预测比较表明,采用连续7 d的近期历史数据获得预测结果最优。该方法还原藻类生长空间和时间异质性上优于先验参数预测方法,为采用机理模型进行河流短期藻类预测提供了一种新的解决方案。 相似文献
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针对柔性防护系统条件下高陡岩质边坡的稳定性分析,利用弹塑性大变形理论,引入计算大变形问题更新的拉格朗日方法,考虑了具有断层的高陡岩质边坡的材料非线性和几何非线性,并利用强度折减法对边坡的安全系数进行计算分析。结果表明:考虑大变形理论下的柔性防护系统可更有效地提高边坡安全系数,在技术上和经济上都具有一定的优越性。 相似文献
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