智能采摘机器人自动化系统研究 —基于交互式视音频技术     

焦文渊 《农机化研究》2020,42(12)

为了提高采摘机器人的作业质量,模仿英语移动教学交互式视音频技术,在采摘采摘机器人控制系统中引入了视音频交互技术,通过远程视频监测机器人的作业状态,然后利用声控技术对采摘机器人的作业姿态进行调整,实现了管理员和采摘机器人的视音频交互,可以有效地提高采摘机器人的作业质量,降低采摘机器人的故障率。为了验证方案的可行性,对采摘机器人自动化控制系统进行了测试,并引入了MIMO通信原理,以提高视音频信号传输的质量。测试结果表明:采摘机器人可以准确地识别远程端的声控信号,且根据指令信号动作的准确率较高,可以满足高精度采摘机器人的设计需求。  相似文献   

基于快速卷积神经网络的果园果实检测试验研究     

张磊  姜军生  李昕昱  宋健  解福祥 《中国农机化学报》2020,41(10):183

近年来,基于数字图像处理和机器学习算法的果实自动识别检测研究已经越来越成熟。针对传统检测方法检测过程中难以满足实时性要求的缺点,采用了基于Faster-RCNN的果实快速检测模型。模型由卷积神经网络(CNN)和区域提议网络(RPN)组成,首先由CNN进行卷积和池化操作提取特征,然后由RPN选取候选区域,通过网络全连接层参数共享,由目标识别分类器和边界框预测回归器得到多个可能包含目标的预测框,最后通过非极大值抑制挑选出精度最高的预测框完成目标检测。分别对桃子、苹果和橙子的三种果实进行检测,采用迁移学习方法,使用已经预训练好的两种深度神经网络模型ZFnet和VGG16,通过数据集的训练对Dropout及候选区域数量进行参数调整完成网络调优。检测并分析果实不同布局形态下模型的检测效果。试验结果表明,当Dropout取值为0.5或0.6,候选区域数量为300时网络模型最佳,ZFnet网络中,苹果平均精确度为92.70%,桃子为90.00%,而橙子为89.72%。VGG16网络中,苹果平均精度为94.17%,桃子为91.46%,橙子为90.22%。且ZFnet和VGG16的图像处理速度分别达到17 fps和7 fps,能够达到果实实时检测的目的。  相似文献   

番茄采摘机器人的设计与实现     

周涛  张栋  周毛等  刁少文  陈霞 《安徽农业科学》2018,46(28)

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篮球战术在采摘机器人避障模糊控制系统中的应用     

赵晓红  李海玉 《农机化研究》2020,42(4)

为了实现采摘自动化,加快采摘机器人的普及,在成本低廉的测距传感器模糊控制避障系统的基础上,设计了新型摘机器人避障系统。基于篮球战术规则设计了模糊规则库,提高了避障精度。系统包括避障系统、目标导引系统、权重分析系统和动作融合系统,最终输出机器人的速度V和转角Δθ。通过控制左右两驱动电机,实现机器人的速度V和转角Δθ。本系统具有成本低及工作可靠性高的特点,通过系统仿真发现,与传统的传感器模糊控制避障系统相比,该系统显著提高避障性能。  相似文献   

政策法律     

谭志兵张欣  左其洋张兰 崔爱华 《农村新技术》2004,(2):48-49

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网围养殖区内套放网箱养殖罗非鱼高产示范     

郑广  赵建华 《海鲜世界》2006,(2):50-51

由于近年河蟹价格一路走低,湖区网围养殖效益大幅下降.为充分挖掘湖区生产潜力,有效地利用水体空间,节省饲料、降低饵料系数,达到增产增效的目的,我站在高邮湖区进行了网围养殖区内套放网箱养殖罗非鱼高产示范试验,取得了明显的经济效益和社会效益,现将技术总结如下,供广大养殖户参考.  相似文献   

图解真柏的制作     

陈迪寅 《花木盆景》2005,(4):32-34

▲图1-2：这盆高75cm的真柏原是盆栽绿化树材，平时观赏和修剪整型时为球状，这样在主干内部失掉了枝叶．并且枝条杂乱，要改造制作盆景有一定的难度。真柏生长缓慢，这盆树虽已有二十多年的树龄，但主干还是“身材苗条”，根据这盆材料以双干式造型较适宜，以后的制作方向为人树，这能挖掘出这株真柏的潜能。  相似文献   

从核心种质的研究入手开展农作物优异基因的挖掘利用     

李锡香  方智远 《中国蔬菜》2005,(Z1):1-7

针对植物种质资源收集保存和研究利用中的热点问题,在综述植物核心种质研究进展的基础上,阐述了广泛开展核心种质研究的意义,提出了从核心种质研究入手开展优异基因挖掘的策略。同时,介绍了我国基于核心种质研究的优异基因挖掘利用的现状、问题及发展需求。  相似文献   

QS-650型清筛机挖掘装置及筛分装置的结构分析     

陈硕 《农业装备技术》2020,46(3)

在铁路线路的修建过程中,道砟清筛是非常重要的一项工作,而且工作压力大,工作量也非常大。在这种情况下,清筛车由于大型养路机械的紧迫需要应运而生,主要用途是完成道床的抛出石砟清洁等工作。清筛车在运用中可以单独进行作业,也经常与其他大型养路机械组成维修、大修机组配合作业。在进行线路养护维修作业采用大型养路机械机组时,清筛车位于最前端,将道砟清筛干净。  相似文献   

基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法     

王杰  经俊森  陈正伟  徐照胜  王少平 《农业机械学报》2023,54(1):30-36，53

针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题，提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先，利用摄像头获取田间抖动视频图像序列，进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差，进而确定各区域Harris角点阈值；通过自适应角点阈值设置，增加角点距离约束，完成图像角点检测。然后，对检测出的角点进行光流跟踪，计算出帧间运动估计参数。最后，利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能，获得精确运动估计矢量。测试结果表明，改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小；自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下，跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点；稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。  相似文献