基于约束的虚拟装配运动导航技术   总被引：1，自引：0，他引：1  

杨润党  武殿梁  范秀敏  严隽琪 《农业机械学报》2006,37(3):113-118

在虚拟装配过程中,当虚拟手抓取的零部件受到约束时,操作者佩戴的位姿跟踪器(FOB)检测到的理论位姿数据与虚拟手的位姿不能满足一致性,难以满足沉浸感的要求。在建立装配约束和自由度等价关系的基础上提出了表达自由度的统一数据结构,并根据零部件所受到不同约束时的剩余自由度进行了自由度的重新归约;根据零件满足当前约束的等价自由度以及位置跟踪器检测到的数据,提出了一种基于增量驱动和广义坐标系的自由度求解算法求解零件在受约束条件下的运动导航矩阵,以此矩阵驱动零部件在满足约束条件下的运动。这个算法已经被应用于集成虚拟装配系统IVAE中。  相似文献   

基于对数相似度约束Otsu的自然场景病害果实图像分割     

赵瑶池  胡祝华 《农业机械学报》2015,46(11):9-15

针对自然场景下,由于复杂背景以及多变环境,水果病害果实图像分割难的问题,提出了一种基于对数相似度约束Otsu和水平集活动轮廓的近椭圆形病害果实图像分割方法。考虑背景的复杂多变,提出对数相似度约束Otsu分割来区分病害果实与背景;由于水平集活动轮廓模型的局部最优性,提出采用自适应膨胀系数的改进距离规则水平集活动轮廓模型来精确演化轮廓。先对病害果实区域样本的颜色进行混合高斯建模,获得整个病害果实图像与样本模型的对数相似度;对对数相似度进行约束Otsu阈值分割以及形态学滤波;采用最小二乘法对滤波后的曲线轮廓进行椭圆拟合,对拟合后的椭圆采用自适应膨胀系数的距离规则水平集活动轮廓演化,得到病害果实完整轮廓。对18个不同场景的病害果实进行分割,平均误判率和漏判率分别为1.77%和1.6%,实验结果表明,该方法可以从复杂自然场景图像中分割出病害果实。  相似文献   

浅谈非公有制林业的发展障碍与对策   总被引：2，自引：0，他引：2  

林江 《四川林勘设计》2003,(3):11-15

阐述了非公有制林业的内涵和外延，以及法律地位。通过对四川省非公有制林业发展现状、发展障碍的分析，提出加快发展非公有制林业的建议与对策。  相似文献   

基于双次Otsu算法的野外荔枝多类色彩目标快速识别   总被引：5，自引：0，他引：5  

彭红星  邹湘军  陈丽娟  熊俊涛  陈科尹  林桂潮 《农业机械学报》2014,45(4):61-68

针对目前野外环境下多类目标识别速度偏慢,导致机器人视觉定位精度低和工作效率不高的难题,以野外环境下成熟荔枝的多类色彩目标识别为例,提出了一种双次Otsu分割算法对多类色彩目标进行识别。首先为了提高算法的效率,改进了传统的Otsu算式;然后对目标色彩图像的背景、果梗、果实分别用改进的Otsu算法进行粗分割和细分割。最后通过与K-均值聚类(K-means)算法、模糊C均值聚类(FCM)算法、Otsu和K-means结合算法、Otsu和FCM结合算法这4种算法进行对比,双次Otsu算法从分割质量及其正确分割率、运行时间、稳定性3方面都优于其他4种算法。实验结果表明,双次Otsu算法对色彩目标的成熟荔枝识别的时间少于0.2 s。  相似文献   

农产品供应链事件序列图模型及其应用——以河南小麦为例     

郝爱民 《安徽农业科学》2008,36(34)

建立分析大宗农产品供应链约束条件的事件序列图模型,以小麦供应链为案例进行模型应用和分析,通过测定这条供应链上的速度、成本、资源利用率等性能指标,挖掘出影响供应链整体绩效发展的约束条件,分析影响农产品供应链集成化的障碍。  相似文献   

基于支持向量机的苹果叶部病害识别方法研究     

王建玺  宁菲菲  鲁书喜 《山东农业科学》2015,(7)

为提高苹果叶部病害自动识别水平并实现快速有效地识别苹果叶部病害,本研究首先采用小波滤波算法对采集的苹果叶部锈病、斑点落叶病的图像进行去噪平滑,然后利用病斑颜色差异和边界跟踪算法对病斑进行分离,最后提取病斑颜色、形状和纹理等方面的特征,采用支持向量机(SVM)技术对病害进行自动识别。试验表明,该方法对苹果叶锈病和斑点落叶病样本进行处理识别的正确率较高,能够满足实际需求。该结果对苹果叶部病害的自动快速诊断和防治具有一定的指导意义。  相似文献   

基于图像处理技术的海洋微藻数量统计方法     

郭显久  张国胜  耿春云 《大连水产学院学报》2012,27(4):368-372

根据海洋微藻显微图像的特点,利用图像处理技术给出了自动统计海洋微藻数量的方法.该方法首先对微藻图像进行小波去噪,并对去噪后的图像通过形态学的膨胀运算进行增强;然后利用最大类间方差法和形态学的开运算对增强后的图像进行分割;最后对分割后的二值图像进行微藻区域标记,统计出在图像中的微藻数量,进而计算出水体中微藻的浓度.利用本文中所给出的方法编写了海洋微藻数量自动统计软件,仿真试验结果表明,该方法有效、可行.  相似文献   

重庆市循环农业的区域测度分析     

陈玉成  杨志敏  陈庆华  张士功  周丽娟 《中国生态农业学报》2008,16(6):1580-1584

以重庆市39个区县为对象,采用系统分析方法,构建表征循环农业特征的三级指标体系。根据重庆市"一圈两翼"发展区域,对比研究各区县循环农业的发展度、协调度和障碍度。结果表明,重庆市循环农业的发展度和协调度基本上体现了农业生产低投入和资源循环利用低水平的特征;而障碍度表明对循环农业发展制约程度最高的二级指标为资源循环利用,最弱的为农业生产投入。因此,重庆市发展循环农业时,应增加水患意识,发展节水农业,同时发展以沼气为纽带的生态家园富民工程,提高作物秸秆综合利用率。重庆市循环农业按经济地理分类,一小时经济圈属于良好型,东北翼、东南翼分别属于中等型和一般型。按照发展度、协调度和障碍度等指标,将39个区县的循环农业特征分为良好、中等、一般和欠缺等4种类型。  相似文献   

基于约束满足问题的产品配置方法   总被引：1，自引：1，他引：0  

李伟  张孟青  刘光复 《农业机械学报》2005,36(7):126-130

提出了一种基于约束满足问题(constraint satisfaction problem,简称CSP)的产品配置方法,论证了基于CSP的产品配置方法能够很好地表示产品配置问题,同时具有良好的适应性和通用性。以某型叉车门架管路系统为例进行了基于CSP的仿真配置并分析了配置的过程,根据配置结果,基于CSP的产品配置方法能够实现准确、有效的产品配置。  相似文献   

生物质能产业化前景分析     

冯丽敏 《农业机械化与电气化》2010,(2):8-11

发展农业生物质能产业,对缓解化石能源供应紧张局面、优化能源结构、保障国家能源安全、建立稳定的能源供应体系具有重大意义。介绍生物质能的特点,阐述我国生物质能的利用现状,分析生物质能发展前景及其产业化制约因素．提出生物质资源开发要结合农业产业结构调整来布置产应业区域,尽快完善产业链条,集中力量解决产业化过程中的关键问题,加快我国生物质能产业化进程。  相似文献