浅谈几种概率分布之间的相互关系     

孟凡华 《信阳农业高等专科学校学报》1992,(2)

本文简述了几种常用的概率分布之间的相互关系  相似文献   

多自由度剑麻收割机的设计与仿真制造     

任晓智  孟强  毕伟  叶自旺  陈云凡 《农机化研究》2017,(9)

剑麻是一种广泛使用的硬质纤维的主要来源,被广泛的运用到各种行业,需求极大;但其收割现以手工为主,且因剑麻自身带有刺,加大了收割的难度,降低了效率。为解决剑麻的纯手工收割收割困难以及效率低的问题,提出一种多自由度剑麻收割机的机械,并申请了国家发明专利,得到授权。本文将运用UG、Sdams以及Mat Leb对该机械进行改进设计与仿真分析,并试制实物机械进行试验。试验结果表明:该机实现了剑麻收割的半自动化并提高剑麻收割的效率,可满足现行各行各业对剑麻的需求量。  相似文献   

基于蒙特卡洛方法的采摘机械手工作空间分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

崔玉洁  张祖立  范磊 《农机化研究》2007,(12):62-63,94

机械手的工作空间是一个重要的运动学指标.利用基于随机抽样的蒙特卡洛方法,对4自由度采摘机械手的工作空间进行了分析.根据分析过程编制算法程序,借助计算机图形显示功能,得到机械手工作空间仿真图形和主剖视图.结果显示,该机械手的工作空间紧凑,没有空腔和空洞,取得了较好的效果.  相似文献   

双自由度多铰接仿形免耕精量播种单体设计与试验   总被引：2，自引：0，他引：2  

侯守印  陈海涛  史乃煜  邹震  纪文义  王业成 《农业机械学报》2019,50(4):92-101

针对2BMFJ系列原茬地免耕覆秸播种机播后镇压效果和播种深度一致性不理想的问题,设计了双自由度多铰接仿形免耕精量播种单体,应用保守系拉格朗日方程建立了种沟深度数学模型,初步确定了影响种沟深度的关键结构与工作参数。采用四因素五水平二次回归正交旋转中心组合试验方法,选取弹簧初始增量、初始牵引角、弹簧刚度、机具作业速度为影响因素,开沟深度合格率、土壤坚实度合格率和开沟深度变异系数为性能评价指标,得到影响开沟深度合格率各因素由大到小顺序为:弹簧刚度、机具作业速度、弹簧初始增量、初始牵引角,影响土壤坚实度合格率各因素由大到小顺序为:弹簧刚度、机具作业速度、初始牵引角、弹簧初始增量,影响开沟深度变异系数各因素由大到小顺序为:初始牵引角、机具作业速度、弹簧刚度、弹簧初始增量。对试验数据进行优化处理,结果表明,在初始牵引角0°、弹簧刚度10 N/mm条件下,弹簧初始增量15～19. 5 mm、机具作业速度6. 7～7. 8 km/h范围内,开沟深度合格率大于95%,土壤坚实度合格率大于95%,开沟深度变异系数小于10%。  相似文献   

铰接式车辆静态转向阻力矩分析   总被引：3，自引：1，他引：3  

郭凌汾  黄海东 《农业机械学报》1995,26(1):23-28

从运动学观点建立铰接式车辆在静态转向情况下的力学模型，从动力学观点分析计算双桥驱动与单桥驱动的铰接车辆静态转向阻力矩及其特点，并用实验验证了理论分析的正确性。  相似文献   

七自由度车辆悬架系统的数学建模   总被引：1，自引：0，他引：1  

史宏伟  师帅兵  李亮 《拖拉机与农用运输车》2009,36(4):26-27

悬架系统是机动车上的重要部件,其性能的好坏对车辆的平顺性、操纵稳定性和安全性等都有重要的影响。而悬架数学模型的精确性、合理性对悬架的研究起到决定作用。本文以汽车整体为研究对象,进行了力学分析,根据牛顿运动定律推导出悬架各部分的力学微分方程,从而建立了七自由度悬架系统模型,为汽车主动悬架的进一步研究提供了理论基础与依据。  相似文献   

柔性铰链放大的叠堆式超磁致伸缩致动器建模与实验     

何忠波  荣策  杨朝舒  薛光明  郑佳伟 《农业机械学报》2017,48(12):421-428， 247

为满足新型电液伺服阀的驱动要求,设计了柔性铰链放大的叠堆式超磁致伸缩致动器(FASGMA),建立了FASGMA输出位移模型,并进行了实验验证和分析。首先,根据传统GMA偏磁施加方式的特点和不足,采用永磁体和GMM棒交替排布的结构形式,设计了叠堆式超磁致伸缩致动器(SGMA),并利用柔性铰链机构放大其输出位移;然后,根据SGMA的结构特点,建立了反映轴向分布不均匀性的SGMA应变模型;接着,利用力学基本原理和有限元法对柔性铰链机构的放大比和固有频率进行了分析,提出了结构优化设计的方法,完成了放大机构结构参数的确定;在此基础上,考虑SGMA与放大机构的相互作用以及SGMA轴向应变分布规律,建立了FASGMA多自由度位移模型,确定了自由度的合理取值;最后,搭建了FASGMA测试系统,进行了阶跃和正弦激励实验,完成了模型验证。结果表明:实验与模型计算结果吻合,证明了模型准确性;在阶跃激励下,FASGMA最大位移约为130μm,响应时间约为70 ms;正弦激励下,FASGMA工作频带为60 Hz,对激励信号有较好的跟随特性。  相似文献   

基于蚁群算法的六自由度采摘机器人轨迹规划研究     

黄轶文  张梅 《农机化研究》2017,(3):242-246

在现代农业生产中,果蔬采摘作业复杂而繁重,采摘机器人在作业过程中常常需要经历成千上万个果蔬采摘点,面对这样巨大的工作量,采摘机器人移动路径规划显得非常重要。为此,以采摘机器人运动轨迹为研究对象,以其运动轨迹总长最短为研究目标,针对机器人各关节机构运动速度变化情况及机器人运动特性,利用基本蚁群原理对六自由度采摘机器人的路径进行规划。实验结果表明:所设计的采摘机器人轨迹优化技术不但路径优化能力强、运动轨迹平滑,还具有可靠性强及稳定性好的优点。  相似文献   

农业机器人切削过程仿真分析——基于计算机辅助设计     

王珂  王桂凤 《农机化研究》2017,(6):55-59

利用6自由度机器人切削加工平台,讨论了该机器人与计算机辅助设计工具的数据链结构,研究了其运动控制过程,并对设计结果进行有效优化。通过介绍切削加工控制系统整体结构,构建了机器人运动学模型,并根据计算机辅助设计工具,对机器人后续优化过程的坐标转换、各关节正逆运动学计算以及机器人运动控制程序生成过程进行了深入研究。同时,对系统进行了ADAMS软件仿真,并完成了3D样件的加工。试验结果表明:该系统可以自动生成机器人运动控制程序的加工指令,直接驱动机器人末端执行刀具的运动,实现零部件的加工生产,可行性高。  相似文献   

五自由度SCARA搬运机器人的结构设计     

倪伟  王文林  赵晓贺 《南方农机》2017,(16)

在现代生产自动化的发展过程中,机器人搬运技术广泛用于电子产品、食品工业等小型工件的自动化搬运行业。近年来SCARA机器人发展迅猛,但在搬运过程中,SCARA机器人的结构只能满足工件抓取和放置的形态一致,在部分食品搬运过程中存在一定的局限性。文章根据SCARA机器人的搬运功能要求、工作特性及应用领域,完成了五自由度SCARA搬运机器人结构的设计。  相似文献