温室移动机器人避障功能研究   总被引：4，自引：3，他引：4  

阎勤劳  邢作常  冯涛  薛少平 《农业机械学报》2006,37(5):110-112,100

为了实现移动机器人在温室内的避障，应用虚拟力场法建市了避障模型，描述了目标点的虚拟引力和障碍物的虚拟斥力之间的关系及其功能设计，实现了从机器人运动班杯值到控制量的转变。结果证明，机器人在多变的周边环境中能够实现避障的功能。  相似文献   

喀什地区棉田障碍因素调查及对策研究     

侯宗贤  宋全喜 《新疆农业大学学报》1999,22(4):348-350

经过 3a的调查研究 ,摸清了喀什地区棉田主要障碍因素 ,并针对性地进行了对策研究 ,使低产田改良成效显著 ,为棉花高产优质高效栽培技术提供了理论依据。  相似文献   

无公害芋艿产业化发展的障碍因素及对策     

方勇  田晓军  罗军  张树生 《内蒙古农业科技》2007,(3):90-92

芋艿是金华市发展效益农业的主要农产品之一,在解决金华市“三农问题“中起到推动作用.文章在分析金华芋艿产业化发展中存在障碍因素的基础上,提出了推进无公害芋艿生产标准化的实施和产业化生产的发展对策.  相似文献   

山地果园钢丝绳牵引货运机超声波避障系统   总被引：8，自引：0，他引：8  

李震  卢加纳  洪添胜  宋淑然  黄家洋  陈辉鑫 《农业机械学报》2011,42(10):116-120

为避免山地果园钢丝绳牵引式货运机运行时碰撞穿越轨道的行人或其他障碍物,提高果园轨道货运系统的安全性和稳定性,开发了山地果园钢丝绳牵引式货运机避障系统,包括STC单片机、超声波测距、红外光电检测、无线通信、语音报警及手动控制等模块.系统设计指标为:障碍物检测距离不小于150 cm,避障成功率达到100％.系统应用试验结果表明:使用静态障碍物,上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为100 cm,下坡避障完成后该间距为90 cm;使用动态障碍物,上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为98 cm,最小延时为0.64 s;下坡避障完成后该间距为66 cm,最小延时为1.30s.  相似文献   

鸡体鸡笼阻挡对密闭鸡舍气流运动影响的数值研究          下载免费PDF全文

韩宽襟  冯云田  王云龙 《农业工程学报》1993,9(5):44-51

在建立密闭式鸡舍机械通风系统气流运动方程的基础上,推导了由流函数和势函数表示的气流运动控制方程。根据能量变分原理,导出了平面等参可变节点的统一有限元模型。重点讨论了流函数形式下的多连通域(即鸡舍内存在阻挡物)方程的数值分析法。提出了采用流场叠加法求解时的两种内边界条件确定方法:①切向循环速度为零条件:在任一封闭内边界上切向循环速度为零;②能量最小条件:真实内边界条件使整体流场的能量最小。通过上述两种条件建立了原方程的补充代数方程,使问题得到了圆满解决。运用数值模拟,比较了横向通风与纵向通风系统在舍内气流分布型式上的特点。结果表明,在纵向通风形式下,鸡舍内的气流分布非常均匀,鸡体鸡笼等障碍物对空气运动的阻挡作用不十分明显。相反,横向通风系统的气流分布极不均匀,尤其下部鸡笼周围的气流速度大大降低。  相似文献   

三七连作土壤对其种子萌发及幼苗生长的影响   总被引：5，自引：1，他引：4  

张子龙  王文全  杨建忠  崔秀明 《土壤》2010,42(6):1009-1014

为明确三七连作的障碍效应,以不同连作年限及不同空间分布的土壤为基质,通过发芽和幼苗生长试验,研究了连作土壤对三七种子萌发及幼苗生长的影响。结果表明:①与新土相比,连作土壤处理下三七种子萌发的最大速度加快,种子的发芽势变化不大,而发芽率、发芽指数和快速发芽期则明显呈降低或变短的趋势;②随土壤连作年限的增加,三七幼苗的成苗率和株高均显著下降(p0.05);③与根区外土相比,根区土和根区下土显著降低了三七种子的发芽势、发芽率和发芽指数,对种子萌发的最大速度也呈降低作用,但却使三七幼苗的地上生物量明显增加。连作土壤对三七种子的萌发及幼苗的生长均表现明显的障碍效应,化感(自毒)作用可能是造成三七连作障碍的原因之一。  相似文献   

自毒物质对羟基苯甲酸降解细菌ZH2的分离与应用     

肖蓉  邓舒  赵菁  张春芬  聂园军  曹秋芬 《农学学报》2021,11(7):84-91

自毒物质是造成植物连作障碍的主要因子,研究旨在筛选能够降解土壤中自毒物质的细菌。采用选择性分离方法从土壤中筛选自毒物质对羟基苯甲酸降解菌;结合形态特征、生理生化特征和16S rRNA测序鉴定菌种;采用紫外分光光度法测定菌株降解对羟基苯甲酸能力,并通过盆栽实验验证解毒效果。结果表明,分离到1株有降解对羟基苯甲酸能力的菌株,编号ZH2,经鉴定为绿针假单胞菌(Pseudomonas chlororaphis)。在纯培养条件下,当对羟基苯甲酸浓度为5 mg/mL时,ZH2能在培养72 h时将其降解97%。盆栽条件下,当基质中对羟基苯甲酸浓度为10 mg/g时,ZH2能有效缓解对羟基苯甲酸对黄瓜的生长抑制作用。该研究从土壤中分离到能够降解对羟基苯甲酸的绿针假单胞菌,具有应用于连作障碍防控的潜在价值。  相似文献   

物联网发展视角下的农产品物流发展思路探讨   总被引：2，自引：0，他引：2  

郑瑞强  李霞 《古今农业》2011,(3):21-26

在农产品物流活动中应用物联网技术,有利于提高物流效率,降低物流成本。通过选取与物联网发展联系较为紧密的农产品物流作为分析基点,探讨物联网技术应用对农产品物流活动产生的流程优化、完善物流服务实施等效用,进而结合农产品物流发展现状与物联网对于农产品物流的发展要求,归纳分析了对接物联网要求推进农产品物流发展的诸如成本控制与安...  相似文献   

土壤侵蚀对紫色土坡耕地耕层障碍因素的影响   总被引：2，自引：0，他引：2  

江娜  史东梅  曾小英  叶青  张健乐  李辉丹 《土壤学报》2022,59(1):105-117

紫色土坡耕地是长江上游重要的耕地资源,明确不同侵蚀程度下紫色土坡耕地耕层土壤的主要障碍因素及障碍因素变化特征,对紫色土坡耕地耕层土壤质量调控和持续利用具有重要价值.以紫色土坡耕地耕层土壤为研究对象,设置5个侵蚀程度(0、5、10、15、20 cm)的原位控制试验.从土壤属性角度出发,选取容重、总孔隙度、饱和导水率、土壤...  相似文献   

基于改进人工势场的苹果采摘机器人机械手避障方法   总被引：3，自引：0，他引：3  

姬伟  程风仪  赵德安  陶云  丁世宏  吕继东 《农业机械学报》2013,44(11):253-259

针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题,提出一种改进人工势场法的避障路径规划方法。根据自行研制的5自由度苹果采摘机器人机械手具体结构和障碍物特征,进行机械手运动学分析和障碍物建模;在保留传统人工势场法易于实现、结构简单等优点的基础上,针对其存在的局部极小点、陷进区等问题,结合果树生长环境中障碍物的特点,通过引入虚拟目标点使搜索过程跳出局部最优的极小点,从而实现机械手避开障碍物到达目标的灵活避障;将该方法应用于机械手末端位置、障碍物位置和目标位置已知条件下的采摘机器人机械手实时避障任务中,仿真和实验研究结果表明此方法简单,实时性好,能够有效地避开障碍物,成功到达目标位置,适合自然生长状态下苹果的自动采摘。  相似文献