采摘机器人定位导航系统设计 —基于机载三维激光成像电力巡线     

阮娟娟 《农机化研究》2020,42(5)

采摘机器人作为一种典型的农业机器人,一直未得到普及,其主要受限于果实空间分布的不规律性,以及存在视觉定位及采摘方式等技术难题。为此,将机载三维激光成像电力巡线技术引入到采摘机器人的定位导航系统的设计过程中,通过果实的圆形检测和三维重构来确定果实的质心坐标,以提高采摘机器人导航视觉的精度和效率。为了验证方案的可行性,对果实图像采集和处理的准确性进行了测试,结果表明:视觉导航系统可以成功得到标准的圆形图像,通过三维重构后,质心坐标的计算结果和测量结果基本吻合,且对果实的成功识别率较高,从而验证了方案的可靠性。  相似文献   

智能采摘机器人自动化系统研究 —基于交互式视音频技术     

焦文渊 《农机化研究》2020,42(12)

为了提高采摘机器人的作业质量,模仿英语移动教学交互式视音频技术,在采摘采摘机器人控制系统中引入了视音频交互技术,通过远程视频监测机器人的作业状态,然后利用声控技术对采摘机器人的作业姿态进行调整,实现了管理员和采摘机器人的视音频交互,可以有效地提高采摘机器人的作业质量,降低采摘机器人的故障率。为了验证方案的可行性,对采摘机器人自动化控制系统进行了测试,并引入了MIMO通信原理,以提高视音频信号传输的质量。测试结果表明:采摘机器人可以准确地识别远程端的声控信号,且根据指令信号动作的准确率较高,可以满足高精度采摘机器人的设计需求。  相似文献   

串番茄采摘末端执行器的设计与夹持实验     

段红燕  李世杰  杨浩 《农机化研究》2021,(1):57-61

基于串番茄生长特性和采摘要求,设计了一种适应于采摘成串番茄的末端执行器。基于螺旋理论,建立了夹持接触力学模型,分析了夹持的力封闭性;同时,建立了稳定夹持模型,对夹指的可靠夹持力进行了分析,得出夹持力F≥8.24N。制作了物理样机,并对直径为3~8mm的串番茄母枝进行了负重干扰性能的夹持实验,实验结果表明:夹指所能承受的动态负重随母枝直径的增大而增大,最小动态负重为1.015kg,完全满足采摘串番茄时的夹持能力需求。  相似文献   

不同人工辅助授粉方法在柚生产中的应用     

刘冬峰  宋洋  李发勇  郭秀珠  胡丹  林绍生  黄文斌 《浙江农业科学》2021,62(9):1756-1757

以早香柚和麻步文旦为材料,比较毛笔点授、花粉液体喷授和干粉喷授3种人工辅助授粉方法的效果。结果表明,在2个受试品种中,毛笔点授和干粉喷授的坐果率、果实种子数和果实内裂率均无显著差异;在麻步文旦授粉试验中,相比毛笔点授,液体喷授的果实种子数显著降低,果实内裂率显著增加。为减少干粉喷授时的花粉用量,进一步比较2种花粉稀释剂的应用效果,发现以花药壳粉碎物为稀释剂时授粉效果较好,坐果率、果实种子数和果实内裂率与毛笔点授和纯花粉干粉喷授比较无显著差异。  相似文献   

水田机械式强制排肥装置设计与试验   总被引：1，自引：0，他引：1  

位国建  祁兵  焦伟  史嵩  荐世春 《农业机械学报》2020,51(S1):154-164

目前水田机械施肥均匀性差，且作业时在施肥开沟器末端容易出现肥料粘结、架空、堵塞开沟器等现象。针对以上问题，本文设计了一种水田机械式强制排肥装置，并对其关键部件进行了结构设计及性能试验。将水田机械式强制排肥部件的工作过程分为3个阶段，通过运动学和动力学研究方法分析了各工作阶段肥料在螺旋强制排肥部件内的状态，以及影响排肥部件工作性能的关键因素，对螺旋强制排肥部件的直径、转速、螺距3个因素进行了设计计算。以排肥均匀性变异系数为响应指标，进行了螺旋强制排肥部件的单因素台架试验，通过对最小显著性差异进行统计分析，确定了各因素的取值范围；安排了二次正交旋转组合试验，并对试验结果进行了方差分析和响应面分析，确定了影响排肥性能指标因素的影响由大到小为转速、螺距、直径，建立了排肥性能指标与各因素之间的回归方程，运用Design-Expert软件对试验因素优化求解，确定了较优工作参数组合为螺旋输送器转速120.09r/min、直径23.90mm、螺距21.54mm，此时施肥装置台架试验的排肥均匀性变异系数为7.18%。将所设计的强制排肥部件分别安装在水稻插秧机及水稻气力式施肥播种机上，进行了田间验证试验，试验结果表明，机械式强制螺旋排肥装置工作稳定、堵塞率低，水田防堵塞效果优于无该部件的施肥机械。  相似文献   

牧草精密排种构件及其监测系统的设计     

焦巍  刘坤宇  顾丽霞  布库 《农机化研究》2020,42(12)

  相似文献   

苹果采摘机器人本体导航系统设计与研究 —基于极限学习机与图像处理     

秦晓明  谷利芬 《农机化研究》2020,42(3)

首先介绍了苹果采摘机器人本体模型,采用图像预处理提取苹果园区路径图像的特征值;然后,基于极限学习机的路径导航模型计算和求解苹果采摘机器人本体的最优导航路径,并利用MatLab软件进行了路径导航仿真试验。试验结果表明:该系统具有很好的避障和路径导航能力,能够有效规划出最短的避障路径,从而达到智能导航的目的,验证了整个系统的可靠性和可行性。  相似文献   

蜂糖李的抗旱栽培技术     

韩威 《落叶果树》2020,52(2):60-61

蜂糖李品质优良,口感好,在贵州地区栽培面积达3万hm^2以上,现已成为贵州知名品牌。该品种3月中旬始花,果实6月下旬成熟,近圆形,成熟果面淡黄色(图1),平均单果重35.2g,可溶性固形物含量16.1%,可溶性糖13.5%,蜂蜜甜味。平均666.7m^2产量870kg,平均每千克价格45元,666.7m^2产值4万元左右,是经济效益较高的李品种。  相似文献   

基于图像边缘检测技术的采摘机器人视觉系统设计     

孟颍辉  王洁琼  田二林  于源 《农机化研究》2020,42(3)

采摘机器人作业环境复杂,视觉系统往往不能准确对待采摘的果树或者果实进行准确的定位。为了提高采摘机器人视觉系统的定位精度,引入了图像边缘检测技术,通过提取待采摘果树或者果实的边缘,计算果实的位置坐标,为采摘机器人的自主行走定位和采摘作业提供可靠数据支持。为了验证方案的可行性,以待采摘果树的特征边缘提取为例,对系统的果树边缘提取的可行性及定位准确性进行了实验。实验结果表明:采用基于图像边缘检测技术的采摘机器人视觉系统可以成功地对果树进行定位,并输出果树的位置坐标,将位置坐标和实测位置坐标进行对比发现,其结果基本吻合,具有较高的定位精度。  相似文献   

杏树采摘后的管理     

胡晓光 《现代园艺》2019,(18)

杏树采摘后管理至关重要,关系到翌年果实的丰产,采摘后加强土肥水管理、整形修剪、病虫害防治、清洁田园等措施,能增加杏树营养积累,尽快恢复树势,保证树体正常生长。  相似文献