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基于恒力机构的香蕉落梳装置设计与自适应性分析 总被引：1，自引：0，他引：1
针对香蕉机械化落梳过程中出现的自适应性差的问题,设计了基于恒力机构的可自适应环抱蕉茎插切式香蕉落梳装置,并对落梳装置的径向自适应性和转动自适应性进行了分析。采用两斜置压缩弹簧的结构,引入负刚度,再与正刚度的水平压缩弹簧并联组成恒力机构,提高了落梳刀具组对果轴粗细的径向自适应性,对恒力机构的力-位移特性曲线和刚度-位移特性曲线进行分析,并优选关键参数,得出斜置压缩弹簧的刚度系数k1=12 N/mm,水平压缩弹簧的刚度系数k2=3 N/mm,初始状态斜置压簧的倾斜角θ0=36. 87°,恒力行程对应的落梳刀组包络圆直径范围为80～100 mm,对应的恒力f=180 N。在加载有扭簧的虎克铰链基础上设计了可释放两个转动自由度的落梳刀盘,根据测定的香蕉果轴弯曲度设置刀盘旋转角范围为±10°,根据建立的三维模型中的几何参数得出,落梳刀具末端的工作空间是一个半径为300 mm的球面。对落梳刀具末端的柔度矩阵进行分析,结果显示,落梳刀盘旋转角为0°,即刀盘与机架上底面平行时线柔度最大,最大值为0. 818 2 mm/N,落梳刀盘旋转角为10°时线柔度最小,最小值为0. 77 mm/N,说明落梳刀具末端的线柔度随刀盘旋转角的增大而减小。试验结果表明,梳柄切口符合试验指标的蕉梳占所有样本的81. 25%,切口质量良好,该装置设计合理,且满足实际落梳作业的要求。 相似文献
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针对现有网络拓扑发现算法的不足，提出并实现了一种自适应网络拓扑自动发现算法——RANTAD(Robust and Adaptive Network Topology Auto Discovery)。BANTAD算法以TCP／IP网络管理体系结构为依托，将现有的各协议和发现技术进行有机地整合，在发现过程的每个阶段，能根据网络的实际情况对所采用的协议和技术进行自适应调整。模拟实验表明RANTAD算法能快速有效地自动发现网络拓扑信息，并且具有很好的健壮性。 相似文献
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为给近海毛竹林的科学经营和毛竹在沿海防护林建设中的应用提供理论依据,对经营措施一致的近海、内陆毛竹林立竹形态特征进行比较研究。结果表明,近海毛竹林立竹全高、枝下高、胸高处壁厚和相对枝下高均显著或极显著地高于内陆,立竹相对冠长、竹冠相对节间长显著地小于内陆毛竹林,而立竹胸径、相对全高、相对胸高处壁厚和竹冠长、枝盘数、竹冠节间长近海与内陆毛竹林无显著差异。近海临风面毛竹林较内陆毛竹林的强抵御海风能力主要体现在有较大的立竹相对枝下高和较小的立竹相对冠长、竹冠相对节间长。 相似文献
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本文基于支付固定红利美式看跌期权的三叉树图定价模型,对其进行了自适应性改进,从而解决了树图模型所存在的因为时间离散、状态不连续而产生的"非线性误差"问题.最后给出了实证分析,并与二叉树图和三叉树图进行了比较,结果表明进行自适应性改进后可以得到更加精确、有效的数值解. 相似文献
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通过对重庆两个农民合作社的调查后发现,在乡村社会转型背景下,基层农民合作社逐渐衍生出自适应性,体现在农业生产的性别适应、市场化适应及商品化适应。但这种自适应性既是主动的,也是被动的;既体现了农户合作共赢的基层智慧,也呈现出乡村社会转型的消极结果,如强化了传统农村家庭性别分工格局并产生家庭功能危机、凸显出合作社农业生产的市场信息短板、呈现出农村生产互助合作文化的式微图景。针对合作社自适应性的不利影响,提出了相关对策建议。 相似文献
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基于激光视觉的智能识别苹果采摘机器人设计 总被引：1，自引：0，他引：1
为了提高苹果采摘视觉识别系统的精度,增强视觉系统的抗干扰能力和自适应能力,设计了一种新的苹果采摘机器人激光视觉识别系统,可以直接获得层次关系的深度图像,实现了果园非结构化环境中果实的识别与定位。为了测试激光识别系统苹果采摘机器人的采摘效果,在果园中对其采摘性能进行了测试:首先采用高清相机完成了对果实图像的采集,通过图像处理准确地实现了苹果的识别,在遮挡率低于50%时其识别率达到了90%以上;然后利用激光测距方法对苹果进行距离测量,成功定位了果实位置,其响应时间仅为3.58s,动作效率快,实现了苹果的高效率、高精度采摘功能。 相似文献
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当前,我国果园装备尤其是果树枝条修剪装备的机械化程度低,相关配套设备匮乏,无法满足日益增长的果树种植和生产需求,为了提高我国果园枝条修剪的作业效果和效率,加快果园产业机械化进程,从果树枝条修剪的目的和意义入手,重点描述了国内外果园枝条修剪设备机械化发展进程和配套设备,指出我国果园枝条修剪机械化进程中存在的问题是国内枝条修剪技术水平较低,相关设备的通用性、可靠性不强以及自动化程度不高等。提出研制适合我国果园种植农艺要求,智能化、自动化程度高、通用性强和可靠性好的多功能联合枝条修剪设备是果园枝条修剪机械化的重要发展方向。 相似文献