农用无人机移动补给平台自主降落算法与试验     

祖林禄  侯加林  陈民  王红  苏斐 《农业机械学报》2020,51(3):43-50

为实现根据无人机作业位置改变中途补充能源或喷洒物的起降地点,增加无人机有效作业时间,提高无人机作业效率,设计了无人机移动补给平台。通过研究农用无人机自主降落过程,提出一种基于模糊逻辑和比例积分微分(Proportional-integral and derivative,PID)分段控制的农用无人机跟踪降落算法,该算法既拥有PID算法的高精度,又兼顾模糊控制算法响应速度快、超调量小、鲁棒性强的优点。目标轨迹跟踪预测由粒子滤波器跟踪算法和轨迹拟合算法相结合进行求解。仿真和现场试验表明,与单一的PID算法和模糊逻辑算法相比,分段控制算法能够把农用无人机对移动补给平台的跟踪误差缩小到6. 7 cm以内,在移动补给平台上的降落精度控制在7. 2 cm以内。  相似文献   

普通小麦穗发芽抗性相关分子标记在RIL群体中的验证与评价     

马丽  李治  任天恒  唐宗祥  晏本菊  任正隆 《麦类作物学报》2014,34(4):435-442

为了鉴定我国西南冬麦区普通小麦品种的穗发芽抗性,筛选能鉴定穗发芽抗性的相关分子标记,利用小麦品种川农17和新品系R146构建的重组自交系(F7:8)共135个家系作为研究材料,通过测定种子的发芽指数和降落值来共同鉴定小麦的穗发芽抗性。选择7个已发表的与穗发芽抗性相关的分子标记(Xgwm46、Xgwm269、Xgwm282、Xgwm328、Xgwm397、Xwmc468和Xgwm518)对这些材料进行PCR扩增,分析扩增片段与发芽指数和降落值的相关性。结果表明,在135份重组自交系材料中,发芽指数小于0.4的材料有21份,介于0.4~0.8的材料有86份,高于0.8的材料有28份;降落值小于250的材料有20份,大于400的有16份。标记扩增片段与发芽指数和降落值相关分析表明,7个标记中有3个标记(Xgwm397、Xgwm282和Xwmc468)与穗发芽抗性相关,标记Xgwm397和Xwmc468可作为穗发芽抗性选择的分子标记在育种中加以利用;另外三个标记Xgwm269、Xgwm328、Xgwm518与穗发芽抗性不相关;标记Xgwm46只与发芽指数相关,与降落值相关不显著,能否用作穗发芽筛选标记需进一步验证。  相似文献   

利用降落值评价小麦品质     

尾关幸男  伊尚武 《国外农学:麦类作物》1989,(2):32-33

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月球与地球究竟啥关系?     

席金合 《农村实用科技》2021,(1):20-21

对于我国来说,2020年是航天年,在成功发射火星探测器两个月之前,新一代载人探月飞船,遨游太空成功降落,预示着下一步将把人送上月球。常言道:"地球一咳嗽,月球就感冒。"自诞生40多亿年来,月球与地球关系一直很密切。那么,月球从哪里来?与我们人类居住的地球有何瓜葛?对于这样的问题,我国载人飞船降落月球,会得到初步答案。现在,我们不妨对此作以下假设和猜想。  相似文献   

介休市城区-宋古漏斗区演变及成因分析     

《国际沙棘研究与开发》2021,(11)

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大庆市水资源开发利用管理对策与措施     

曲晓东 《农村实用科技信息》2007,(10):53-53

一、水资源开发利用现状及存在问题 大庆市的水源开发利用始于1960年，开始全部开采的是地下水，直到1976年北引工程竣工通水，才形成了地下地表水资源同时开发利用的格局，初步建成了水资源保障体系，为经济发展和社会进步提供了强有力的支持，但也存在一些不容忽视的问题。1、在水资源供给方面：大庆市地下水经过四十多年的严重超采，已经形成了6100km^2的地下水降落漏斗，水位已由开采初期的埋深5～9m下降到34-47m。[第一段]  相似文献   

基于GIS的机场场面路径优化算法的研究     

纪荣  韩松臣 《勤云标准版测试》2005,(1):71-77

利用GIS技术，研究了进出港航班滑行路径的优化问题。为机场上刚降落和即将出港的航班规划最短滑行路径。判断航班在规划的滑行路径上是否会发生对头相遇。考虑到机场安全性和使用效率，要求保证进出港航班在滑行过程中按最短路径连续滑行，并且不能发生对头相遇。本提出了两种解决方法：(1)改变进港航班的滑行速度；(2)延迟出港航班的时间。通过实例验证了该算法的可行性。  相似文献   

浅析与小麦粉有关的几个国家标准的缺陷     

顾耀兴  葛红根 《粮油仓储科技通讯》2002,(5):47-48

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RACE方法获得番茄蓝光受体基因Phototropin-2全长及其过量表达载体的构建     

喻堃  牛向丽  汪松虎 《安徽农业科学》2006,34(22):5808-5809,5869

采用RACE及降落PCR技术从番茄幼苗总RNA中克隆出PHOT-2基因的3’及5’末端片断,并根据测序结果,设计拉基因全长引物获得了PHOT-2基因全长。结果表明,该基因全长3 381 bp,含开放阅读框2 856 bp,编码952个氨基酸;与拟南芥PHOT-2氨基酸序列相比,同源性高达68%,主要功能区域同源性高达99%。将番茄PHOT-2基因定向插入pHB质粒中构建成过量表达载体,重组质粒转化农杆菌EHA105感受态细胞。  相似文献   

农业无人机动态降落方法研究     

万晓燕  石永康  赵玉花  李鹏 《农机化研究》2024,(7):21-26

为实现农业无人机高速、准确降落于地面移动机械设备(自走式施肥机构、农业无人车等)上,基于Aruco码设计了一种复合视觉识别标志,并基于该视觉识别标志提出了农业无人机动态降落控制策略。降落策略主要分为两个阶段：阶段一为标识识别阶段,使用Aruco标识检测算法进行标识识别;阶段二为对带标识地面移动机械设备的稳定跟踪。工作时,利用PnP类算法求解无人机当前位姿,使用PD轨迹追踪算法实现农业无人机对地面移动平台的追踪。为了验证该控制策略的有效性与准确性,利用开源仿真平台Prometheus进行仿真验证,并使用MatLab进行数据分析,结果表明：该控制策略可实现农业无人机的自主降落。  相似文献