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北斗定位系统(BDS)能够实现厘米级的定位,在农机导航系统中获得了广泛应用。然而,单纯的卫星定位系统存在一些局限性,比如易受外界遮挡、数据频率低等。因此,在导航系统中集成惯性元件并发展组合导航技术成为重要研究方向。考虑到高性能惯导成本很高,不利于推广应用,本文研究了农业场景下,使用低成本惯导和BDS构成组合导航系统。为提高定位精度,解决由BDS中断导致误差发散的问题,设计了零速修正。同时,分析了BDS/INS组合导航系统中航向角误差不可观测的原因和误差来源,设计了航向约束方法。当BDS信息可用时,利用双天线航向角信息来抑制航向角误差的累积;当BDS中断时,使用零角速度修正。通过现场实验验证,当BDS可用时,零速修正可以将位置、速度和水平姿态的精度分别提高20%、40%和15%以上,航向约束可以将航向角精度提高90%以上;BDS中断时,零速修正可以将位置、速度的精度提高90%以上,水平姿态的精度提高80%以上,航向约束可以将航向角精度提高40%以上。 相似文献
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奶山羊乳腺发育过程中生长激素、胰岛素及其受体的变化规律研究#br# 总被引：3，自引：0，他引：3
【目的】探讨奶山羊乳腺发育过程中生长激素、胰岛素及其受体表达规律。【方法】关中奶山羊乳腺发育的4个时期即青春期、妊娠期、泌乳期及退化期用放射性免疫学方法（RIA）测定激素的含量,用免疫荧光法（IF）检测激素受体含量。【结果】在乳腺发育过程中血清中生长激素（GH）变化不显著（P＞0.05）,而组织中的GH在妊娠5月（P5M）时出现分泌高峰2.599±0.459 ng•mL-1（P＜0.01）。血清中胰岛素（INS）在青春期含量变化差异不显著（P＞0.05）,到妊娠1月（P1M）时INS含量高达31.664±6.416 µIU•mL-1（P＜0.01）,泌乳高峰过后回到正常水平。组织中的INS在进入妊娠期后含量开始增加并持续到泌乳10日（L10D）,之后下降。生长激素受体（GHR）在妊娠期比青春期和泌乳早中期高,在泌乳晚期达到高峰,之后下降。胰岛素受体（INSR）从青春期开始缓慢上升,在泌乳启动后达到高峰。【结论】在乳腺发育过程中血清和乳腺中的GH变化不明显。血清中的INS水平在妊娠初期最高,至分娩时最低,而乳腺中INS在泌乳期处于高水平。GHR在妊娠期和泌乳后期、退化前期表达量较高。INSR在妊娠期和泌乳期维持在一个较高水平,至泌乳中后期下降。 相似文献
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Lucian Wielopolski Ruth D. Yanai Carrie R. Levine Sudeep Mitra Matthew A. Vadeboncoeur 《Forest Ecology and Management》2010
Forest soils are pivotal to understanding global carbon (C) cycling and evaluating policies for mitigating global change. However, they are very difficult to monitor because of the heterogeneity of soil characteristics, the difficulty of representative sampling, and the slow time scale of response to environmental change. Here we demonstrate that use of gamma-ray spectroscopy facilitates in situ non-destructive analysis of C and other elements in forest soils. In this approach the element-specific gamma-rays are induced by fast and thermal neutrons interacting with the nuclei of the elements present in the soil. Background gamma-rays emanating from naturally occurring radionuclides in the forest are recorded as well. We applied this approach in a mature northern hardwood forest on glacial till soils at the Bartlett Experimental Forest in New Hampshire, USA. The inelastic neutron scattering (INS) system yielded strong signals in gamma-ray counts/h, from C and other elements present in the soil matrix that included silicon, oxygen, hydrogen, iron, aluminum, manganese and potassium. The INS sensitivity for carbon was 20.656 counts h−1 kg−1 C m−2 based on current net C gamma-ray counts and the data for the O horizon and mineral soil to a depth of 30 cm obtained from a nearby quantitative soil pit (7.35 kg C m−2). We estimate the minimum detectable change to be ∼0.34 kg C m−2, which is ∼5% of the current soil C content, and the minimum detectable limit to be ∼0.23 kg C m−2. Eight % reproducibility from 11 measurements was limited, in part, by the large variability in the system counting geometry due to the uneven forest microtopography. The INS approach has the potential to revolutionize belowground monitoring of C and other elements, because the possibility of detecting a 5% change in forest soils has not been possible with destructive sampling methods. 相似文献
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选择经同期发情且同期受孕,妊娠90 d的健康蒙古绵羊100只,分为代谢能(ME)0.175 MJ/(kgw0.75.d)(RG1)0、.33 MJ/(kgw0.75.d)(RG2)以及自由采食对照组(CG)3个营养水平处理组,研究妊娠后期不同营养水平限制饲养对母羊分娩后生理补偿期内血中GH、IGF-I、T3、T4和INS浓度的影响。结果表明:母羊从分娩后10 d开始,各限制组RG1和RG2组GH浓度均处于较高水平,而IGF-I、INS、T3、T4浓度仍处于较低水平,与对照组相比差异不显著;分娩30 d后,各组各指标变化复杂,RG1和RG2组GH浓度均有所下降,而IGF-I、INS、T3、T4浓度缓慢回升,到150 d后,各限制组GHI、GF-II、NS、T3、T4浓度都与对照组水平持平,而且在整个生理补偿期内,RG2组表现更突出。 相似文献
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体外原代培养犊牛肝细胞,添加不同浓度的胰岛素（insulin,INS）（0、1、10、100、1 000nmol/L）和胰高血糖素（glucagon,GLN）（0、1、10、100、1 000nmol/L）,每个处理做3个重复,分别培养1h后,提取总RNA。实时荧光定量PCR（qRT-PCR）的方法,检测肉碱棕榈酰转移酶Ⅰ（carnitine palmitoyl transferase,CPT-Ⅰ）和肉碱棕榈酸转移酶Ⅱ（carnitine palmitoyl transferase,CPT-Ⅱ）mRNA表达的变化。结果显示,随着培养液中INS含量的升高,肝细胞中CPT-ⅠmRNA和CPT-ⅡmRNA的表达量逐渐降低,呈现一定的剂量依赖性。随着培养液中GLN含量的升高,肝细胞中CPT-ⅠmRNA和CPT-ⅡmRNA的表达量均升高,呈现一定的剂量依赖性,且当GLN的添加浓度高于100nmol/L时,CPT-ⅠmRNA和CPT-ⅡmRNA的表达量显著升高（P〈0.01）。结果表明,INS可在一定程度上抑制脂氧化关键酶的表达,GLN可显著促进脂氧化关键酶的表达。 相似文献
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研究旨在设计出一套农用车辆自动导航控制系统,让机器人代替农民进行田间作业,实现农用车辆自动驾驶,从而可以有效提高农业机械的作业精度、生产效率和使用安全性,并且为精细农业研究提供技术支持,改善农业生产的方法。该文通过GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system)组合导航技术实时获得载体的导航信息(位置、速度、航向、姿态),根据导航信息与预设轨迹参数计算出载体的目标前轮转向角,并以该目标前轮转向角与当前前轮转角的差值作为控制输入,实现对转向执行电机的精确控制,从而实现载体的路径跟踪控制。同时对整个系统的软硬件进行设计,并对系统控制策略进行仿真和试验验证。最终结果表明,本文所设计的组合导航系统定位精度高,其定位精度可达到0.1~0.5 m;路径跟踪系统误差小,当车速分别为0.5 m/s和1 m/s时,路径跟踪的最大横向误差分别为0.16 m和0.27 m;整个系统响应速度快,可达到0.1s。通过将GPS/INS组合导航技术与线控转向技术相结合,能够实现农用车辆的自动驾驶。 相似文献
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ZHONG Yuan -chang 《保鲜与加工》2002,(7):30-32
To improve the quality of the self-positioning of airship around the earth, and not to lead to the increasing of volume and weight of the positioning systems of airship, the GPS/INS integrated positioning systems are constituted with close integrated pattern. The paper researches its application in the self-positioning of airship around the earth. According to real state of the airship, this paper forms its error state equations and integrates observation equations. Simulation results show that the integrated positioning system not only can pledge its high positioning precision but also can adapt target's quick moving. 相似文献
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随机选取14头秦川牛（其中1.5岁的公、母牛各4头,2.0岁的公、母牛各3头）,按性别分为两组。采用放射免疫法测定血液中生长激素（GH）、胰岛素（INS）的水平,并对每头牛的体高、体斜长、胸围、胸深、尻宽、腰角宽等体尺指标及体重进行测量并分析,结果表明： 在1.5时公、母秦川牛体内的生长激素和胰岛素差异不显著（P>0.05）;而在2.0岁时公、母秦川牛体内的生长激素和胰岛素差异显著（P<0.05）;并且随着年龄的增加,秦川牛体内的生长激素呈下降趋势而胰岛素则呈增加趋势,且生长激素和胰岛素呈差异不显著的负相关（P>0.05）。通过对体尺指数进行分析得出：较1.5岁而言,2.0岁秦川牛体躯发育程度更大,胸围更宽,尻部增幅明显,骨骼等体躯部分生长速度相对减慢,而肌肉等体量部分增长速度则相对加快,符合肉牛的生长发育规律以及秦川牛中、晚熟的特点。将实测体重与经济性能划分标准比较,发现秦川牛仍属于役肉兼用型品种,但经过近几年的选育,体重有了很大的增加。 相似文献