具粘弹性支承的柔轴弹性盘转子系统的动力学分析     

傅衣铭  郑玉芳 《湖南农业大学学报(自然科学版)》2001,28(6)

讨论了柔轴弹性圆盘转子系统在粘弹性支承下的临界转速和动力稳定性问题，轴和支承具有不对称的阻尼系数和刚度系数，利用能量法和耗散系统的Lagrange方程推导了系统的运动微分主程，阐述了求解方法，大多数的不稳定区出现在不平衡共振附近，通常可以通过调整轴、支承的阻尼和刚度系数的恰当组合来减小不稳定区域。  相似文献   

Research on Dynamics of Installation Way for Active Isolation Actuator on Flexible Foundations     

Gu Qiankun Tang Yike Yu Youju Xie Zhijiang Liang Xichang 《保鲜与加工》1997,(6):96-102

The dynamic characteristic of active isolation atuator on flexible foundations was studied under the installation of parallel structure and foundation cancellation.The influencing relationships between active isolation force of the different installation ways and passive isolation system and flexible foundation were analyzed and compared.Scientific basis for selecting installation ways of active isolator is provided in this paper.  相似文献   

宽皮柑橘对辊式剥皮机的设计与试验     

潘海兵  王振亚  陈红  刘静  童宇  施晓春 《农业工程学报》2015,31(12):239-245

为改善目前宽皮柑橘加工业中以手工去皮为主的现状,提高柑橘剥皮效率,该文根据宽皮柑橘果皮包着宽松,易与果肉分离等特点,设计了一种可以实现快速去皮的宽皮柑橘对辊式剥皮机。柑橘进入设备后,在刮板的带动下翻转向前运动,运动过程中不同形式且相向转动的剥皮辊夹持并撕扯翻起的果皮,从而将果皮从柑橘上整体剥离。该样机主要由机架、传动装置、对辊装置、拨动装置和下料装置等部件组成,具有结构紧凑,果皮分离能力强等特点。试验结果表明:样机可以很好地完成剥皮功能,宽皮柑橘果皮去净率高于97.5%,果肉损伤率低于2.68%,生产率达到202.5 kg/h,基本满足生产需求。该研究可为中国柑橘加工业中自动去皮设备研制和发展提供参考。  相似文献   

气动侧摆关节的动态特性     

王志恒  杨庆华  钱少明  鲍官军  张立彬 《农业工程学报》2012,28(7):19-26

针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。  相似文献   

含植被坡面水动力学特性的实验研究     

谢艳  朱崇林  雷孝章 《中国农村水利水电》2021,(2):18-23

基于水槽试验,系统的研究了在5种流量、3种植被组合和3种覆盖密度情况下的坡面流的水力参数、水力因子间的关系和阻力规律.结果表明,坡面流一般为湍流,植被的存在增强了坡面流的湍流强度.平均流速与单宽流量幂函数相关,且拟合结果良好.柔性植被对流速的减缓作用大于刚性植被.柔性植被坡面和刚性植被坡面的阻力系数均随雷诺数的增加呈幂...  相似文献   

农用柔性底盘前轮转向动力学研究     

周福阳  郭康权  张新月  贾祎涵  舒成勇 《农业机械学报》2022,53(2):401-411

农用柔性底盘通过偏置转向轴转向,4个独立的电动轮既要用于行进,又要驱动转向,控制难度大.为探明柔性底盘前轮转向过程的转向特性,建立了7自由度整车动力学模型,并通过Matlab/Simulink软件建立相应的交互控制仿真模型,进行了不同车速下单轮驱动转向与双轮比例控制转向的仿真与分析,根据仿真结果制定了控制策略;在此基础...  相似文献   

气动柔性果蔬采摘机械手运动学分析与实验   总被引：1，自引：0，他引：1  

赵云伟  耿德旭  刘晓敏  孙国栋 《农业机械学报》2019,50(8):31-42

采用气动弯曲型柔性驱动器设计了一种带有柔性机械臂的多自由度果蔬采摘机械手。基于分段常曲率理论,根据柔性驱动器形变规律,建立了多关节串并联的采摘机械手运动学模型和抓持力模型,研究了机械手采摘作业时抓取模式、工作空间和手指输出力与气压的关系,并进行了相关实验验证。制作了机械手样机,并在实验室环境下进行了多种果蔬模拟采摘实验,结果表明,该果蔬机械手具有多种抓取模式,且动作灵活、柔顺可靠、易于控制,适用于球形和圆柱形果蔬自动化采摘作业。  相似文献   

蔬菜嫁接机器人柔性夹持搬运机构设计与试验     

姜凯  陈立平  张骞  冯青春  郭文忠  曹玲玲 《农业机械学报》2020,51(S2):63-71

针对现有蔬菜嫁接机器人单手爪夹持搬运机构作业时需要在上苗、切削和对接工位往复旋转作业,限制了机器嫁接生产效率,存在夹持伤苗、操作人员上苗等待时间过长、易疲劳等问题,设计了一种四手爪柔性夹持搬运机构,能够实现上苗、切削和对接工位同步作业,以及秧苗柔性夹持与快速搬运,有助于提高机器嫁接效率。提出了基于缓冲材料的柔性夹持手爪和夹持力调节方法,分析了不同厚度EVA缓冲材料的压缩力学特性,得到缓冲垫完全闭合夹持条件下对不同秧苗的夹持力。利用ADAMS软件建立夹持搬运机构动力学仿真模型,分析了秧苗不同夹持力与旋转位移的变化规律,得出当夹持力小于0.4N时秧苗脱离了夹持手的束缚,夹持力大于3.5N时秧苗夹持与旋转作业稳定。机构性能试验结果表明：选取白籽南瓜苗和黄瓜苗为测试对象,柔性夹持手爪平均夹苗成功率为98.5%,比弧形夹持手提高4.5个百分点,伤苗率降低3.5个百分点,柔性夹苗效果显著;该机构嫁接平均速度为1052株/h,是同类型单手爪嫁接机作业效率的1.72倍,嫁接成功率为96.67%,大幅提高了嫁接机器人生产效率,能够满足工厂化嫁接育苗生产需求。本文研究结果可为高速嫁接机器人的夹持搬运机构设计和优化提供技术参考。  相似文献   

基于柔性夹持的青菜头收获机设计与试验     

张涛  李英  宋树民  庞有伦  邵伟兴  唐兴隆 《农业机械学报》2020,51(S2):162-169，190

为解决西南丘陵山地青菜头机械化收获问题,结合青菜头生物特性和农艺要求,设计了一种具有柔性夹持功能的小型青菜头收获机。阐述了整机结构与工作原理,并对样机关键部件进行了结构设计和理论分析,柔性夹持装置初始间隙为60mm,最大允许通过青菜头直径为150mm,分析得到夹持输送带速度为0.37m/s、所需最大夹持力为38.04N;对割台架的仿地形能力和结构动力特性进行了分析,可得该结构允许地形起伏度为50mm,在安装割刀位置振幅最大,前5阶固有频率为115.63~783.60Hz,远大于发动机和地形产生的激励频率,因此不会发生共振现象。田间试验结果表明,切割及夹持输送机构运行平稳、振动小、切割有力、夹持力度适中;切割成功率为89.5%,青菜头损伤率为10.8%,实际工作效率为0.035hm2/h,各项性能指标基本满足设计和农艺技术要求。  相似文献   

气动球果采摘柔性手爪设计与实验     

刘晓敏  田德宝  宋懋征  耿德旭  赵云伟 《农业机械学报》2021,52(2):30-43

针对球形果实采摘问题,采用气动多向弯曲柔性驱动器设计了2种规格带有回转腕部功能的多自由度3指采摘柔性手爪。该采摘柔性手爪采用中心对称结构,其柔性手指与驱动器复合一体,在气压下可产生贴合球果表面的弧状变形,3指协同配合运动抓取球果,并通过腕部旋扭分离方式完成采摘。研究了“刚柔耦合”驱动器的材料和制造工艺,建立了柔性驱动器形变模型,获得了其气压下的形变特性,并进行了相关实验验证。试制了采摘柔性手爪物理样机,研究分析了柔性手爪的工作空间、抓取模式和采摘时的力学性能,并在实验室搭建的采摘平台上进行了多种球果模拟采摘实验。结果表明,该采摘柔性手爪具有3种抓取模式,物形适应性好,抓取柔顺可靠、动作灵活,采摘主动安全、损伤小,适于多种球果的采摘。该柔性手爪采摘球果的尺寸范围为30~130 mm,三指交错强力握取球果的最大质量为1.28 kg。  相似文献