智能轨迹控制割草机器人设计——基于FPGA神经网络   总被引：1，自引：0，他引：1  

袁路路  张娓娓 《农机化研究》2017,(4):212-216

为了提高割草机器人自主导航和定位的精确性和智能性,设计了一种新型的基于FPGA神经网络算法的割草机器人。该设计采用FPGA可重构技术,以3层误差反向传播神经网络作为典型的模型来展开;利用成熟的BP算法公式,设计了割草机器人智能控制的模型;利用FPGA技术,设计了割草机器人的硬件系统;最后采用文本输入的设计方法,利用田间试验的方式,对机器人的轨迹规划能力和控制精度进行了验证。试验结果表明:利用FPGA和神经网络模型可以有效地穿越5个障碍物,并可得到满意的轨迹规划结果。将普通的PID控制器和神经网络PID控制器得到的控制结果误差进行了对比,结果表明:神经网络PID控制器得到的割草机器人控制误差明显比传统的PID控制器误差小。该方法为神经网络的硬件实现提供了可靠的理论基础。  相似文献   

Growth pattern of Juncus effusus and Juncus conglomeratus in response to cutting frequency     

W Kaczmarek‐Derda  L strem  M Myromslien  L O Brandster  J Netland 《Weed Research》2019,59(1):67-76

Increasing abundance of Juncus effusus (soft rush) and Juncus conglomeratus (compact rush) in pastures and meadows in western Norway has caused reductions in forage yield and quality in recent decades. Understanding plant development and regrowth following cutting is essential in devising cost‐effective means to control rushes. In a field experiment in western Norway, we investigated development of above‐ and below‐ground fractions of rush from seedlings to three‐year‐old plants, including the impact on vigour of disturbing growth by different cutting frequencies during the period 2009–2012. Each year, the plants were exposed to one or two annual cuts or left untreated and five destructive samplings were performed from March to early December. Juncus effusus showed significantly more vigorous growth than Juncus conglomeratus in the last two years of the study period. The above‐ground:below‐ground biomass ratio of both species increased mainly in spring and early summer and was reduced in late summer and autumn. Removal of aerial shoots also reduced the below‐ground fraction of both species. One annual cut in July effectively reduced biomass production in both species by 30–82%, which was only a slightly smaller reduction than with two annual cuts, in June and August. Mechanical control measures such as cutting can thus effectively reduce rush vigour when performed late in the growing season.  相似文献   

刈割强度对大针茅草原植物群落特征和土壤理化性质的影响     

王琪  郑佳华  赵萌莉  张军 《草业学报》2023,32(2):26-34

探究不同刈割强度对大针茅典型草原植物群落特征以及土壤理化性质的影响,可为大针茅草原制定合理科学的刈割制度提供理论依据。本研究以大针茅典型草原为对象,于2020年在内蒙古锡林浩特市毛登牧场刈割实验平台进行野外植被调查和取样。该实验平台于2014年建立,以不刈割为对照（CK）,设置轻度（LM）、中度（MM）及重度刈割（HM）3个处理。本研究通过计算物种重要值和多样性指数,测定植物群落地上、地下生物量以及土壤理化性质,探究群落特征与土壤理化性质的关系。结果表明：1）与不刈割相比,不同刈割强度均增加了新物种,且中度刈割的物种数最多;与不刈割相比,不同刈割强度均显著增加了群落的丰富度和Shannon-Wiener指数,且轻度刈割显著增加了优势度和均匀度指数,表明轻度刈割最有利于群落多样性的维持;不同刈割强度对大针茅草原的生产力均无显著影响;2）土壤全碳、全氮和pH均在中度刈割时最高,且显著高于不刈割,表明中度刈割对土壤养分有积极影响;3）硝态氮是影响草地生产力的主要土壤因子,土壤含水量是影响草地群落多样性的主要土壤因子。本研究可为大针茅典型草原群落结构、物种多样性以及生产力等方面的研究提供重要参...  相似文献   

不同利用方式对贝加尔针茅草原土壤活性有机碳的影响     

荆佳强  萨仁其力莫格  秦洁  张海芳  李明  杨殿林 《草业学报》2022,31(1):47-56

土壤活性有机碳能够准确反映土壤有效性,表征土壤质量变化,是探索可持续草地管理措施的关键指标之一。以内蒙古贝加尔针茅草原为研究对象,采用围封、放牧和刈割野外控制试验,探讨不同利用方式对土壤有机碳（SOC）和活性有机碳的影响,发现不同利用方式下土壤SOC含量表现为围封>刈割>放牧,其中围封区和刈割区土壤SOC含量显著大于放牧区,围封区与刈割区土壤SOC含量差异不显著,在土壤活性有机碳中土壤可溶性有机碳（DOC）含量表现为放牧>围封>刈割。土壤微生物量碳（MBC）和土壤易氧化有机碳（ROC）含量均表现为围封>刈割>放牧,围封区与刈割区土壤MBC和土壤ROC平均含量差异不显著,且均显著大于放牧区。土壤MBC、ROC和SOC之间呈极显著相关性（P<0.01）。土壤ROC和土壤MBC与土壤全氮和土壤全磷呈极显著相关性（P<0.01）。围封与刈割有利于土壤SOC、MBC、ROC的提升,放牧对土壤DOC有一定累积作用。围封和刈割增强了土壤SOC的稳定性,活性有机碳与土壤有机碳和土壤理化性质密切相关,能够敏感地反映土壤有机碳的变化。  相似文献   

修剪频率和留茬高度对草地早熟禾与多年生黑麦草混播草坪质量的影响     

王婷  房媛媛  白小明  景媛媛  牟晓明  刘恩爱 《草原与草坪》2014,(5):71-75

研究了不同修剪频率（1次/周、1次/2周、1次/3周3个处理水平）和留茬高度3、5、7、9cm处理组合对草地早熟禾与多年生黑麦草混播草坪质量的影响。结果表明：随修剪频率降低、留茬高度的增加草坪草密度减小,叶片宽度增加,质地变劣,叶片颜色加深,生长速度先增大后减小,地上植物量和地下植物量均呈先增大后减小的趋势。草坪综合质量评价显示,H5F1处理草坪综合质量最优,H5F2处理次之,H3F2处理最差,12种处理草坪的综合质量从优到劣依次为：H5F1〉H5F2〉H7F2〉H7F3〉H7F1〉H5F3〉H9F1〉H9F2〉H9F3〉H3F3〉H3F1〉H3F2。  相似文献   

植物生长抑制剂在草坪上的应用研究进展   总被引：22，自引：5，他引：17  

吴晓玲  邵生荣  姚爱兴  邓光存 《草业科学》2000,17(2):34-38

综述了植物生长抑制剂对草坪草生长发育和生理特性的影响。并且指出 ,植物生长抑制剂可有效降低草坪草株、减少修剪次数、提高草坪草的抗逆性 ,从而降低管理费用  相似文献   

刈割-追氮对小黑麦抽穗后光合特性的影响   总被引：7，自引：0，他引：7  

田灵芝  董召荣  沈洁  赵波  李长安  李焰焰 《安徽农业大学学报》2004,31(1):72-75

对刈割-追氮处理的小黑麦(中饲237)抽穗后的光合指标及其相互关系进行研究.结果表明,抽穗后旗叶叶绿素总量Chl(a b)变化为单峰曲线,施肥处理叶绿素含量大于未施肥的处理.叶绿素a和叶绿素b的比值Chl(a/b)变化不大.各处理抽穗后旗叶净光合速率(Pn)高峰出现的时间均在抽穗后18 d左右,抽穗后Pn值保持较高水平的时间较长,但下降速度存在差异.除不刈割返青期追氮(处理Ⅱ)、返青期刈割后追氮(处理Ⅲ)两个处理外各处理单茎旗叶同化速率(FLAR)的变化与Pn的变化基本保持一致.处理Ⅱ在Pn方面占优势,但其FLAR小,单株旗叶同化的养分少.旗叶叶面积与Pn 呈极显著负相关,Chl(a b)与Pn之间的相关系数达显著水平.  相似文献   

施用磷酸二胺对典型草原区割草地植物群落组成及草场质量的影响     

刘美玲  宝音陶格涛  杨持 《农业环境科学学报》2007,26(1):350-355

通过设计的割草施肥试验,研究了施用磷酸二胺对割草地产量、群落组成及草场质量的影响。结果表明:(1)施用磷酸二胺对1年割1次草地的增产效果显著,施肥当年,P2(40kg·hm-2)、P3(60kg·hm-2)、P4(80kg·hm-2)分别较不施肥对照增产28.98%、22.28%和24.37%(P<0.05),翌年P4残效仍较对照增产17.59%(P<0.05);对1年割2次和不割草对照都没有显著增产,前者表现出肥料施用量不足,后者是由于多年围封系统自身养分亏缺量较少且厚实的凋落物阻碍养分的有效利用。(2)1年割1次的物种多样性最高,1年割2次的最低。3种割草制度下,随着磷酸二胺施用量增加物种多样性指数均呈波动性地增长趋势,而均匀性指数却呈波动下降,但变幅不大。(3)在P4条件下,大针茅和羊草在1年割1次和不割草对照中能实现等补偿,而在1年割2次中均为不足补偿,而糙隐子草恰恰相反,在P3、P4水平下表现出超补偿的现象,最高C值均出现在1年割2次中;施用磷酸二胺后,羊草与大针茅的氮含量均随施肥梯度的增加而增加,且提高的幅度在不割草对照中较1年割1次要高;糙隐子草的氮含量几乎未见增长。3种植物的全磷含量均随着施肥梯度的增加而增加,但羊草与大针茅在不割草处理中的增长幅度要高于1年割1次,而糙隐子草却正好相反。(4)施用磷酸二胺在1年割1次中对草地质量指数的提高明显优于其他两种轮割制度,且施肥量为80kg·hm-2的处理下草地质量维持的最好。  相似文献   

Laboratory Measurement of Mowing Machine Material Feed Rate     

Kumhála  František  Prosěk  Václav 《Precision Agriculture》2003,4(4):413-419

The main objective of this research was to evaluate two possibilities of material feed rate measurement of modern mowing machines equipped with conditioner. The machines are commonly used for harvest of grasses (Lolium multiflorum, Dactylus glomerata, Phleum pratense, etc.), clover (Trifolium pratense, etc.), alfalfa (Medicago sativa) etc.A mowing machine with finger conditioner was equipped with an electronic measuring unit for the purpose of our measurements. The mowing machine's conditioner shaft was supplied with strain gauges placed on a torque-meter and with a RPM optical sensor counter. Together with torque-meter the mowing machine was equipped with a curved impact plate mounted on the machine's material output.It was decided to arrange a laboratory measurement to obtain information about the dependence of conditioner power input and signals from the impact plate on material mass flow. A mixture of grass and alfalfa was used for our measurement.The measurements carried out proved that a very good linear relationship existed between the conditioner's power input, output frequency of the apparatus measuring impact force by means of the impact plate, and material feed rate through the mowing machine. The calculated coefficients of correlation were about 0.95. It is possible to differentiate a material feed rate difference of 0.5kgs^–1 using both methods. This accuracy should be sufficient for practical utilisation such as creating yield maps.  相似文献   

Viability of Taraxacum officinale seeds after anthesis     

Z MARTINKOVA  A HONEK  J LUKAS 《Weed Research》2011,51(5):508-515

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