| 夹剪一体的荔枝采摘末端执行器设计与性能试验 |
| |
| 引用本文： | 陈燕,蒋志林,李嘉威,王佳盛,刘威威,邹湘军.夹剪一体的荔枝采摘末端执行器设计与性能试验[J].农业机械学报,2018,49(1):35-41. |
| |
| 作者姓名： | 陈燕 蒋志林 李嘉威 王佳盛 刘威威 邹湘军 |
| |
| 作者单位： | 华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（31571568）和广东省科技计划项目（2014A020208091、2015A020209120、2015A020209111） |
| |
| 摘 要： | 针对荔枝串果低损高效的机械化采摘,设计了具有单动力源驱动、夹剪一体的荔枝采摘机器人末端执行器,构建了剪切力学模型和稳定夹持力学模型,分析了夹持模块的力封闭性,推导了稳定夹持的三点接触正压力计算模型,设计了末端执行器的物理样机,并对其进行了采摘、负重和抗遮挡干扰工作性能试验。试验结果表明:末端执行器具有良好的夹持负重能力,串果母枝直径分别为3 mm和7 mm时,动态最大负重质量分别为1.33 kg和3.01 kg;采摘时能快速剪切母枝并稳定夹持串果,平均夹剪时间为2 s,串果母枝直径5 mm以下采摘成功率均为100%,串果母枝直径6~7 mm采摘平均成功率为70%;具有中等抗遮挡干扰采摘能力。
|
| 关 键 词： | 荔枝串果 采摘 末端执行器 夹剪一体 力学模型 性能试验 |
| 收稿时间： | 2017/6/6 0:00:00 |
Design and Testing of Litchi Picking End-effector Integrated Clamping and Cutting Performance |
| |
| CHEN Yan,JIANG Zhilin,LI Jiawei,WANG Jiasheng,LIU Weiwei and ZOU Xiangjun.Design and Testing of Litchi Picking End-effector Integrated Clamping and Cutting Performance[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2018,49(1):35-41. |
| |
| Authors: | CHEN Yan JIANG Zhilin LI Jiawei WANG Jiasheng LIU Weiwei and ZOU Xiangjun |
| |
| Institution: | South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University and South China Agricultural University |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | litchi fruit mother branch picking end-effector clamping and cutting integration mechanical model performance test |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《农业机械学报》下载免费的PDF全文 |
|
