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| 插秧机多传感器组合导航方法研究 | |
| 引用本文： | 刘晓光,胡静涛,白晓平,李逃昌,高雷.插秧机多传感器组合导航方法研究[J].农机化研究,2014(5). |
| 作者姓名： | 刘晓光 胡静涛 白晓平 李逃昌 高雷 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所;中国科学院网络化控制系统重点实验室;中国科学院大学; |
| 基金项目： | 国家“863计划”项目(2013AA040403);“十二五”国家科技支撑计划项目(2011BAD20B06) |
| 摘 要： | 以洋马插秧机为研究平台,提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航方法。该方法利用DGPS、陀螺仪和加速度计能够在插秧机上实现低成本、高精度的导航定位。同时,通过插秧机的运动学分析,建立了农机的二维运动学模型;基于所建立的农机运动学模型,采用卡尔曼滤波的方法对插秧机的位置、速度和航向角进行精确的估计。通过对插秧机实际行走的数据进行仿真实验表明,该方法能够为插秧机提供可靠的导航信息。 |
| 关 键 词： | 组合导航 信息融合 卡尔曼滤波 插秧机 |
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