| 基于方向A*算法的温室机器人实时路径规划 |
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| 引用本文： | 张文,刘勇,张超凡,张龙,夏营威.基于方向A*算法的温室机器人实时路径规划[J].农业机械学报,2017,48(7):22-28. |
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| 作者姓名： | 张文 刘勇 张超凡 张龙 夏营威 |
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| 作者单位： | 中国科学院合肥物质科学研究院;中国科学技术大学,中国科学院合肥物质科学研究院,中国科学院合肥物质科学研究院;中国科学技术大学,中国科学院合肥物质科学研究院,中国科学院合肥物质科学研究院 |
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| 基金项目： | “十二五”国家科技支撑计划项目（2015BAI01B00）、安徽省科技重大专项计划项目（15CZZ02019）和安徽省创新型省份建设专项资金项目（15CZJ07008） |
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| 摘 要： | 针对复杂环境下的温室机器人路径规划问题,重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性,提出一种方向A~*算法。首先采用"视野线"平滑原则优化路径,消除锯齿效应并避免部分碰撞;其次应用"圆弧—直线—圆弧"转弯策略,避免机器人本体宽度影响;最后基于二叉堆加速算法,提升算法计算效率。仿真实验结果表明,方向A~*算法满足平滑要求且能有效避免碰撞,加速算法平均提速4~7倍。同时,机器人在真实实验环境下能实现安全自主导航,跟踪误差小于0.15 m,验证了所提方法的可行性。
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| 关 键 词： | 温室机器人 路径规划 方向A*算法 二叉堆 |
| 收稿时间： | 2016/11/16 0:00:00 |
Real-time Path Planning of Greenhouse Robot Based on Directional A* Algorithm |
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| ZHANG Wen,LIU Yong,ZHANG Chaofan,ZHANG Long and XIA Yingwei.Real-time Path Planning of Greenhouse Robot Based on Directional A* Algorithm[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2017,48(7):22-28. |
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| Authors: | ZHANG Wen LIU Yong ZHANG Chaofan ZHANG Long and XIA Yingwei |
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| Institution: | Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences;University of Science and Technology of China,Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences,Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences;University of Science and Technology of China,Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences and Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | greenhouse robot path planning directional A* algorithm binary heap |
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