| 农业自动导航系统移动试验平台的研制 |
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| 引用本文： | 印祥,杨自栋,金诚谦,杜娟.农业自动导航系统移动试验平台的研制[J].农机化研究,2019(12). |
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| 作者姓名： | 印祥 杨自栋 金诚谦 杜娟 |
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| 作者单位： | 山东理工大学;浙江农林大学;农业农村部南京农业机械化研究所 |
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| 摘 要： | 为评价农业自动导航系统的稳定性和导航精度,大量的田间试验必不可少。若采用拖拉机、联合收获机等大型农业机械进行导航试验测试,在机械日常维护、控制系统开发及试验材料准备等方面的成本较高。为此,以易于操作的四轮电动车为车辆原型研制了用于农业自动导航系统测试的移动试验平台,其自动转向系统以直流电机为动力源,采用精密电位计测量前轮转向角。自动巡航系统由速度控制器监测实际车速,利用数字PID算法控制驱动电机的输出,保证试验平台以设定车速行驶。为便于接收导航系统的控制指令,基于CAN总线通信网络对各子系统进行模块化设计,预留CAN总线通信控制接口。试验测试表明:转向控制的角度分辨率小于0.4°、控制误差小于1.0°,自动巡航的速度控制误差小于0. 3m/s,控制精度和稳定性满足农业自动导航系统测试的基本要求。
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