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| 采摘机器人动态路径规划系统研究——基于人工势场法 | |
| 引用本文： | 吴东林,张玉华.采摘机器人动态路径规划系统研究——基于人工势场法[J].农机化研究,2019(6):219-223. |
| 作者姓名： | 吴东林 张玉华 |
| 作者单位： | 漯河食品职业学院 |
| 基金项目： | 河南省高等学校重点科研计划项目(17B520022) |
| 摘 要： | 以采摘机器人为研究对象,首先建立了采摘机器人作业环境及障碍物模型,并利用人工势场法搭建了环境和障碍物运动势场;然后基于人工势场法设计了采摘机器人动态路径规划系统;最后利用Mat Lab进行了仿真实验。结果表明:该系统优化效果明显,具有很好的避障和路径规划能力。实验很好地验证了系统的有效性和实时性。 |
| 关 键 词： | 采摘机器人 动态路径规划 人工势场法 MATLAB |
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