|
|||||
|
|
| 柑橘采摘软体末端执行器的设计与试验 | |
| 引用本文： | 黎梦婷,陈霖,王键,谭云峰,胡森,唐座亮.柑橘采摘软体末端执行器的设计与试验[J].河北农业大学学报,2024(1):122-131. |
| 作者姓名： | 黎梦婷 陈霖 王键 谭云峰 胡森 唐座亮 |
| 作者单位： | 四川农业大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 为实现柑橘的无损采摘，本文设计了1款采摘软体末端执行器。基于Yeoh本构模型建立软体手指弯曲变形力学模型；借助有限元仿真进行中心组合设计试验，最终取最优组合参数为：气囊高度为7 mm、限制层厚度为3.5 mm、气室厚度为3 mm；通过MATLAB拟合ANSYS有限元仿真结果，进行了力学模型修正；制作软体手指进行弯曲试验，验证了力学模型与有限元仿真可靠性；通过ANSYS有限元仿真得到软体手指充气压强为0.035～0.07 MPa，软体机械手即满足刚度要求又不损伤柑橘。搭建试验平台，得出最大气压下最大挤压力为18.13 N，试验证明采摘软体末端执行器无损夹持柑橘成功率为96.67%，平均采摘1个柑橘需要耗时3.54 s。 |
| 关 键 词： | 有限元仿真 气动驱动 无损采摘 采摘末端执行器 软体机械手 |