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| 一种新型排水管道清淤机器人控制系统的设计 | |
| 引用本文： | 嵇鹏程,沈惠平,邓嘉鸣,朱伟,许建国,计玉根.一种新型排水管道清淤机器人控制系统的设计[J].中国农村水利水电,2010(7). |
| 作者姓名： | 嵇鹏程 沈惠平 邓嘉鸣 朱伟 许建国 计玉根 |
| 作者单位： | 1. 江苏工业学院机械与能源工程学院,江苏,常州,213016 2. 常州运控电子有限公司,江苏,常州,213102 3. 常州市水利局,江苏,常州,213001 |
| 摘 要： | 介绍了一种用于排水管道清淤和检测的机器人机构及工作原理,该机器人采用了履带式行走机构和管道直径调节机构,以ST89C58单片机为控制核心,通过压力传感器的反馈值,自主地控制管道直径调节机构。同时对驱动电动机控制、速度传感器以及光电编码器在机器人中的应用进行了详细介绍。经论证表明:该系统具有结构紧凑、适应性强、牵引力大、去淤彻底等特点。 |
| 关 键 词： | 清淤机器人 测速发电机 排水管道 单片机 PWM |
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