| 仿生学习的机器鱼运动模式分析 |
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| 引用本文： | 王进,蒋定立,邓欣,陈乔松,曾向璟,罗燕.仿生学习的机器鱼运动模式分析[J].保鲜与加工,2015(6):138-146. |
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| 作者姓名： | 王进 蒋定立 邓欣 陈乔松 曾向璟 罗燕 |
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| 作者单位： | 重庆邮电大学 计算智能重庆市重点实验室,重庆 400065,重庆邮电大学 计算智能重庆市重点实验室,重庆 400065,重庆邮电大学 计算智能重庆市重点实验室,重庆 400065,重庆邮电大学 计算智能重庆市重点实验室,重庆 400065,国家电网湖南省电力公司 衡阳供电分公司,湖南 衡阳 421002,重庆师范大学 美术学院，重庆 401331 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61403054;61403053)；重庆市自然科学基金(cstc2014jctjA40022)；重庆教委科学技术研究项目(自然科学类)(KJ1400436)。 |
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| 摘 要： | 运动行为建模是机器鱼研究领域的重点和难点，研究将一种新颖的仿生学习方法应用到多关节机器鱼运动模式学习和生成上。首先，通过视频采集设备对鲤鱼的运动行为进行记录，并对记录的视频数据作离散化处理后进行分析，提取得到了鲤鱼的3个基本运动模式：“巡游”、“游动转弯”和“C形急转”。然后采用通用内部模型(general internal model, GIM)对鲤鱼的运动模式进行学习，利用其函数逼近能力和在时间、空间上的可伸缩性，机器鱼可以学习、修正和再现真鱼的运动模式。最后结合红外传感器及避障算法实现了机器鱼的自主避障行为，从而证实了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 仿生学习 机器鱼 通用内部模型 避障 |
| 收稿时间： | 2015/7/11 0:00:00 |
Study on the fish robot locomotion based on biomimetic method |
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| WANG Jin,JIANG Dingli,DENG Xin,CHEN Qiaosong,ZENG Xiangjing and LUO Yan.Study on the fish robot locomotion based on biomimetic method[J].Storage & Process,2015(6):138-146. |
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| Authors: | WANG Jin JIANG Dingli DENG Xin CHEN Qiaosong ZENG Xiangjing and LUO Yan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | biomimetic learning robotic fish general internal model obstacle avoidance |
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