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| 足式机器人运动仿真研究 | |
| 引用本文： | 林帅,黄杰,赵东,黄彬鑫.足式机器人运动仿真研究[J].河北农机,2022(6):42-44. |
| 作者姓名： | 林帅 黄杰 赵东 黄彬鑫 |
| 作者单位： | 重庆交通大学机电与车辆学院 |
| 摘 要： | 四足机器人因其足端离散性和可控性逐步成为各领域的研究热点.在农用机械方面,四足机器人可承担运输工作,但农田多为非结构地面,机器人适应性不强,本文针对四足机器人运动时由于地面不平而导致的机身倾覆问题,构建了一种位姿算法,用以调整四足机器人运动时机身位姿,使其能在不平整地面平稳行走.首先,建立四足机器人逆运动学模型,为各腿... |
| 关 键 词： | 非结构地面 逆运动学 位姿算法 四足机器人 |
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