| 运动解耦且大工作空间三平移机构拓扑设计 |
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| 引用本文： | 沈惠平,潘海月,丁文芹,李菊,杜中秋,李涛.运动解耦且大工作空间三平移机构拓扑设计[J].农业机械学报,2024,55(4):421-430. |
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| 作者姓名： | 沈惠平 潘海月 丁文芹 李菊 杜中秋 李涛 |
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| 作者单位： | 常州大学;农业农村部南京农业机械化研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(52375007、51975062)和江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2) |
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| 摘 要： | 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计方法和运动解耦设计原理，提出一个运动解耦性优异的单回路三平移子并联机构；设计一类4个具有正向位置符号化、部分运动解耦性且具有较大工作空间的三平移(3T)并联机构；对这类机构进行拓扑特性分析，得到相同的方位特征集(POC)、自由度(DOF)、耦合度(κ)、运动解耦性等主要拓扑特性；对其中一个机构进行运动学、动力学性能分析。根据基于拓扑特征运动学建模原理，求出其符号化位置正反解，以及速度、加速度曲线；基于推导出的位置逆解公式，分析机构的奇异位形及工作空间；根据基于序单开链的虚功原理，进行其动力学建模与分析，求解出机构的驱动力。
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| 关 键 词： | 并联机构 拓扑设计 奇异性 工作空间 驱动力 |
| 收稿时间： | 2023/8/19 0:00:00 |
Topological Design and Analysis for Parallel Mechanisms with Motion Decoupling and Larger Workspace |
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| SHEN Huiping,PAN Haiyue,DING Wenqin,LI Ju,DU Zhongqiu,LI Tao.Topological Design and Analysis for Parallel Mechanisms with Motion Decoupling and Larger Workspace[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2024,55(4):421-430. |
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| Authors: | SHEN Huiping PAN Haiyue DING Wenqin LI Ju DU Zhongqiu LI Tao |
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| Institution: | Changzhou University;Nanjing Institute of Agricultural Mechanization, Ministry of Agriculture and Rural Affairs |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism topology design singularity working space driving force |
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