| 青皮核桃采摘机械臂设计与仿真 |
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| 引用本文： | 杨淑华,谢晓波,郝建军,袁大超,张泽宇,张亚博.青皮核桃采摘机械臂设计与仿真[J].农机维修,2024(2):1-5. |
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| 作者姓名： | 杨淑华 谢晓波 郝建军 袁大超 张泽宇 张亚博 |
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| 作者单位： | 1. 河北农业大学机电工程学院;2. 河北省智慧农业装备技术创新中心;3. 河北省(邢台)核桃产业技术研究院 |
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| 基金项目： | 河北省重点研发计划项目(21327211D)； |
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| 摘 要： | 针对大多数核桃种植区采摘核桃仍为人工采摘，效率低下、用工多等问题，设计了一种机械臂和末端执行器协作的采摘装置。首先，采用SolidWorks建立虚拟样机，对末端执行器进行受力分析并且利用ANSYS Workbench中的Static Structural模块对末端执行器关键部件进行静力学分析，得到手指最大应力为17.69 MPa,能够完成果实抓取任务。然后，采用D-H法对机械臂建模，使用MATLAB软件的机器人工具箱(Robotics Toolbox)进行建立机械臂数字模型，并对其进行工作区间分析和轨迹规划仿真。结果表明，所选机械臂和末端执行器能够满足设计要求。
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| 关 键 词： | 青皮核桃 采摘机械臂 受力分析 MATLAB仿真 |
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