| 褐菇无损采摘柔性手爪设计与试验 |
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| 引用本文： | 卢伟,王鹏,王玲,DENG Yiming.褐菇无损采摘柔性手爪设计与试验[J].农业机械学报,2020,51(11):28-36. |
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| 作者姓名： | 卢伟 王鹏 王玲 DENG Yiming |
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| 作者单位： | 南京农业大学工学院,南京210031;江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室,南京210031;南京农业大学工学院,南京210031;密歇根州立大学工学院,东兰辛MI 48824 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金项目（51405239）、江苏省自然科学基金面上项目（BK20181315）、江苏省农机三新工程项目（SZ120170036）、Asia Hub NAU-MSU联合研究项目（2017-AH-11）和扬州市重点研发计划项目（现代农业)(YZ2018038） |
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| 摘 要： | 针对娇嫩褐菇自动化无损采摘易损的问题，首先分析了褐菇的生物学特性和力学特性，分别给出拔断和扭断采摘方式抓持力的约束方程，并优选出扭断式采摘方法；通过ANSYS对柔性手指夹持褐菇进行静力学分析，给出柔性手指指节数、褐菇直径及气压与抓持力之间的函数关系，建立评价函数，通过遗传算法优选出3指4指节的柔性手爪结构，以及18.65kPa的最优抓持控制气压；基于此设计3指4指节的柔性手爪，并进行褐菇采摘试验，结果表明，与刚性手爪相比，柔性手爪抓持力减小，为（2.4±0.3）N；刚性手爪采摘褐菇的抓握处切面5mm深度内均有损伤，且表面抓痕明显，而柔性手爪抓握处表面和内部均完好无损。说明所设计的3指4指节柔性手爪适于褐菇的自动化无损采摘。
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| 关 键 词： | 褐菇 无损采摘 柔性手爪 |
| 收稿时间： | 2019/12/18 0:00:00 |
Design and Experiment of Flexible Gripper for Mushroom Non-destructive Picking |
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| LU Wei,WANG Peng,WANG Ling,DENG Yiming.Design and Experiment of Flexible Gripper for Mushroom Non-destructive Picking[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2020,51(11):28-36. |
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| Authors: | LU Wei WANG Peng WANG Ling DENG Yiming |
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| Institution: | Nanjing Agricultural University; Michigan State University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mushroom non-destructive picking flexible gripper |
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