| 基于PLC技术的倒立摆系统的设计及控制试验 |
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| 引用本文： | 徐喆,张铁中.基于PLC技术的倒立摆系统的设计及控制试验[J].中国农业大学学报,2005,10(3):105-110. |
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| 作者姓名： | 徐喆 张铁中 |
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| 作者单位： | 中国农业大,工学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划项目(2001AA422300) |
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| 摘 要： | 倒立摆在检验不同控制方法对不稳定非线性系统的处理能力时,传统上采用单片机或基于PC机的运动控制卡,存在控制模式单一或便携性差、成本高等缺点。针对上述问题提出采用PLC进行控制。经过对倒立摆平衡过程的分析,建立了数学模型,并用极点配置法确定状态反馈系数。设计制作了一级倒立摆实物模型,通过梯形图编程对不同控制方法进行检验。PLC控制试验结果表明:在0.01s的采样周期下,所制作的倒立摆能在导轨的有限长度(1.5m)内保持摆杆-7°～7°的平衡状态;经过硬件和软件方面的优化,系统成本降至同类系统的1/3。
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| 关 键 词： | 倒立摆 极点配置法 PLC |
| 文章编号： | 1007-4333(2005)03-0105-06 |
| 修稿时间： | 2004年11月27 |
Design and control of a PLC based inverted pendulum system |
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| Xu Zhe,Zhang Tiezhong.Design and control of a PLC based inverted pendulum system[J].Journal of China Agricultural University,2005,10(3):105-110. |
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| Authors: | Xu Zhe Zhang Tiezhong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | inverted pendulum pole placement design PLC |
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