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| 基于MATLAB的六自由度机械手的运动分析与仿真 | |
| 引用本文： | 吕美凤,钱玮.基于MATLAB的六自由度机械手的运动分析与仿真[J].农业装备与车辆工程,2018(7). |
| 作者姓名： | 吕美凤 钱玮 |
| 作者单位： | 上海理工大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 针对串联六自由度机器手的仿真运动轨迹,根据DH参数法求解出机器人末端执行器的位姿矩阵表达式,求解出机械手运动的正逆解,对于多解问题给出优选函数。使用MATLAB Toolbox建立机械手运动模型模拟机械手的运动过程,验证机械手正逆运动学的正确性,为后续的分析、控制、优化提供运动学参考。 |
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