|
|||||
|
|
| 基于速度方向判定的动态窗口法 | |
| 引用本文： | 田永永,李梁华.基于速度方向判定的动态窗口法[J].农业装备与车辆工程,2018(8). |
| 作者姓名： | 田永永 李梁华 |
| 作者单位： | 上海理工大学光电信息与计算机工程学院 |
| 摘 要： | 动态窗口法(Dynamic Window Approach-DWA)广泛应用于移动机器人局部避障中,但存在路径不合理及轨迹不平滑的问题。基于此,提出了改进的动态窗口法。求执行速度时,窗口中所有速度先形成预轨迹,然后移除预轨迹与障碍物相交的速度,接着考虑剩余速度的方向,并根据机器人预测位置、速度以及离障碍物最小距离,获得允许速度,从而机器人得到更加合理的执行速度。实验验证了改进的DWA算法在相同环境和自身约束下规划的路径更加合理,机器人能够通过密集障碍物区域,且运行的效率更高。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |