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| 磁导式温室协同作业移动平台控制系统设计与实现 | |
| 引用本文： | 管泽峰,王新忠.磁导式温室协同作业移动平台控制系统设计与实现[J].农机化研究,2018(9). |
| 作者姓名： | 管泽峰 王新忠 |
| 作者单位： | 江苏大学农业装备工程学院; |
| 摘 要： | 针对设施生产物料运输的需要,研制了具有自动寻迹和协同作业功能的磁导式移动平台控制系统。利用磁导航传感器作为预设路径的检测元件,并根据磁导航传感器的特点设计了模糊PID调节器改良平台的导航性能。在此基础上,开发基于超声波传感器和红外传感器的测距系统,通过测距模块检测移动平台与从业人员之间的距离,进而实现平台协同作业的功能。试验结果表明:模糊PID控制器在解决轨迹跟踪控制方面的优越性,该系统能够在温室垄间实现预设路径的稳定导航和人机跟随,横向最大偏差不超过2.6cm,平均跟随误差不超过5.4cm,能够满足移动平台在温室内行走的运输作业要求。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |