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| AMR果蔬自动收获机器人动力学建模与实时控制 | |
| 引用本文： | 曹东,田富洋,宋占华,闫银发,李法德,蔡占河.AMR果蔬自动收获机器人动力学建模与实时控制[J].农机化研究,2018(2). |
| 作者姓名： | 曹东 田富洋 宋占华 闫银发 李法德 蔡占河 |
| 作者单位： | 山东农业大学机械与电子工程学院/山东省园艺机械与装备重点实验室;菏泽市产品检验检测研究院; |
| 摘 要： | 现代农业的高速发展促使我国农业向精细农业、精准农业的方向深入发展,由此果蔬自动收获机器人的发展进入快车道。为此,设计研发了带有6自由度机械臂的果蔬自动收获机器人AMR1。该机器人为通用型果蔬自动收获机器人,可改装各种专用末端执行器以实现专用采摘。为了验证本机器人结构的合理性与实用性,通过利用SolidWorks软件进行了实体建模,并建立了相关的运动学、动力学模型,进一步设计了6自由度机械臂的PID-SMC控制算法,实时控制机械臂末端的轨迹跟踪。通过试验仿真,验证了所提出的动力学和控制模型,为果蔬自动收获机器人AMR1的进一步应用提供了参数数据。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |