|
|||||
|
|
| 自主行走拖拉机道路识别与路径导航——基于激光扫描测距 | |
| 引用本文： | 陈玉楼.自主行走拖拉机道路识别与路径导航——基于激光扫描测距[J].农机化研究,2018(9). |
| 作者姓名： | 陈玉楼 |
| 作者单位： | 洛阳职业技术学院; |
| 摘 要： | 针对拖拉机自主行走导航的应用需求,提出了一种应用于拖拉机自主行走的田间道路边缘检测与导航算法。该方法利用激光测距仪获取当前视场内路面、作物及障碍物信息,有效区分作物和道路,从而使拖拉机沿着田垄间行走;利用基于Sobel算子的机器视觉来获取导航航向角度,通过调整左右轮不同的速度,最终实现航向的驱动。为了验证该方案的可行性,在理想的实验室状态下,对激光扫描序列进行了测试,由激光扫描序列的波动性,验证了其对道路和农作物区分的准确性,从而验证了方案的可行性。由拖拉机自主导航实验发现:拖拉机可以准确地完成单垄行走和复杂多垄间行走的自主导航,最大的导航误差仅为0.033m,比传统的导航算法精确性更高,从而验证了方案的可靠性。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |