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| 采摘机器人动作技巧训练研究与应用——基于足球比赛标准动作检测系统 | |
| 引用本文： | 王蒙.采摘机器人动作技巧训练研究与应用——基于足球比赛标准动作检测系统[J].农机化研究,2018(10). |
| 作者姓名： | 王蒙 |
| 作者单位： | 内蒙古医科大学; |
| 摘 要： | 在草莓等易破碎果实的采摘过程中,为了降低果实的破损率,提高机器人的采摘效率,提出了一种基于标准动作边缘检测捕捉算法的采摘机器人动作技巧训练方法。该方法参考了在激烈对抗比赛中足球标准动作边缘检测的技术,可以实现机器人作业最佳动作的捕捉。为了提高边缘检测的效果,对Sobel算子、Reborts算子、Log算子、Canny算子等进行了对比,最终选取精确度较高的Log算子进行图像边缘的检测。以仿真和实验两种方法对方案进行了验证,结果表明:利用该方案可以有效地对采摘机器人的最佳姿态进行捕捉,且采用该方案对采摘机器人进行训练可以明显降低采摘过程中的果实破损率,为现代高精度采摘机器人的设计提供了技术参考。 |
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