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| 四足机器人最优腿型配置仿真研究 | |
| 引用本文： | 辛玉红,王翠红,杨庆凤.四足机器人最优腿型配置仿真研究[J].金陵科技学院学报,2018(1). |
| 作者姓名： | 辛玉红 王翠红 杨庆凤 |
| 作者单位： | 金陵科技学院机电工程学院 |
| 摘 要： | 对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;在特定工况下利用ADAMS简化模型仿真结果进行综合分析,得出全膝式、内膝肘式具有较佳的综合性能;为了消除动力学仿真误差的影响,建立ADAMS优化模型,从机器人配置对性能的敏感度考虑,得出内膝肘式为最佳的关节配置形式,为物理样机调试与优化提供了理论依据。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |