| 基于立体视觉的水果采摘机器人系统设计 |
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| 引用本文： | 周俊,刘锐,张高阳.基于立体视觉的水果采摘机器人系统设计[J].农业机械学报,2010,41(6). |
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| 作者姓名： | 周俊 刘锐 张高阳 |
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| 基金项目： | 国家"863"高技术研究发展计划资助项目 |
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| 摘 要： | 基于立体视觉建立了水果采摘机器人系统.在图像空间利用Hough变换检测出果实目标,并利用随机采样目标上均匀分布多个点的三维坐标信息重建果实球模型,进而获得目标质心的空间位置坐标;通过最小二乘法研究了采摘机器人手眼标定;分析了采摘机器人的轨迹规划.实验结果表明,设计的自动采摘系统可以有效地消除遮挡以及立体视觉匹配失效等因素的影响,目标定位误差小于8 mm,显著地提高了抓取的精度和可靠性.
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| 关 键 词： | 采摘机器人 立体视觉 手眼标定 识别 |
Design of Fruit Harvesting Robot Based on Stereo Vision |
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| Zhou Jun,Liu Rui,Zhang Gaoyang.Design of Fruit Harvesting Robot Based on Stereo Vision[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2010,41(6). |
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| Authors: | Zhou Jun Liu Rui Zhang Gaoyang |
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