| 基于MS-IMMIKF的MEMS陀螺输出信号消噪处理 |
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| 引用本文： | 孟红波,王昌明,张爱军,包建东,何博侠.基于MS-IMMIKF的MEMS陀螺输出信号消噪处理[J].农业机械学报,2016,47(5):372-379. |
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| 作者姓名： | 孟红波 王昌明 张爱军 包建东 何博侠 |
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| 作者单位： | 南京理工大学,南京理工大学,南京理工大学,南京理工大学,南京理工大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51175267、51475243） |
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| 摘 要： | 陀螺用于感知稳定平台相对于惯性空间的角速率,进而得到稳定平台在惯性空间的姿态,通过反馈稳定平台伺服控制机构相应的控制量来实现对稳定平台的稳定控制。通过分析陀螺随机误差对稳定平台精度影响,提出了一种新的陀螺随机漂移处理方法。首先针对机动跟踪领域的Singer模型中人为设定机动频率α的不合理性,对机动频率α进行在线估计,提出基于Modified Singer(MS)模型直接对陀螺输出进行建模的方法;在此基础上建立基于交互式多模型(IMM)的改进卡尔曼滤波算法(MS-IMMIKF)对陀螺输出随机误差进行处理,并对交互式多模型的改进卡尔曼滤波(IKF)进行理论分析和推导;通过数值仿真分析和稳定平台中某型号陀螺试验验证和仿真计算得出,静态滤波后均方根误差达到0.022 7°/s,证明了该方法对陀螺漂移处理的有效性与可行性;最后通过稳定平台动静态稳定试验表明,MS-IMMIKF滤波算法对提高稳定平台精度有效且实用。
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| 关 键 词： | 稳定平台 陀螺随机误差 Modified Singer模型 交互式多模型 改进卡尔曼滤波 |
| 收稿时间： | 2015/12/15 0:00:00 |
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