| 基于最优控制的导航拖拉机速度与航向联合控制方法 |
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| 引用本文： | 韩科立,朱忠祥,毛恩荣,宋正河,谢斌,李明生.基于最优控制的导航拖拉机速度与航向联合控制方法[J].农业机械学报,2013,44(2):165-170. |
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| 作者姓名： | 韩科立 朱忠祥 毛恩荣 宋正河 谢斌 李明生 |
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| 作者单位： | 中国农业大学工学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | “十二五”国家科技支撑计划资助项目（2011BAD20B01、2011BAD20B02） |
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| 摘 要： | 为提高自动导航拖拉机工作效率和作业质量,以自动变速系统和自动转向系统为硬件支撑,结合最优控制理论,设计了基于速度和转向角的双参数最优控制算法.针对耙地作业要求,设计了直线路径跟踪与地头转弯路径跟踪控制器,运用Matlab软件对所设计的控制器进行了仿真分析,通过田间试验对所设计的控制器进行了验证.试验结果表明:控制器的横向偏差小于0.12m,航向偏差小于1.1°,速度偏差小于0.2 m/s,满足自动导航作业要求.
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| 关 键 词： | 自动导航拖拉机 自动变速 自动转向 双参数最优控制 |
Joint Control Method of Speed and Heading of Navigation Tractor Based on Optimal Control |
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| Han Keli,Zhu Zhongxiang,Mao Enrong,Song Zhenghe,Xie Bin and Li Mingsheng.Joint Control Method of Speed and Heading of Navigation Tractor Based on Optimal Control[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2013,44(2):165-170. |
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| Authors: | Han Keli Zhu Zhongxiang Mao Enrong Song Zhenghe Xie Bin and Li Mingsheng |
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| Institution: | China Agricultural University;China Agricultural University;China Agricultural University;China Agricultural University;China Agricultural University;China Agricultural University |
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