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| 基于模糊PD的移动式喷灌机转向交叉耦合控制研究 | |
| 引用本文： | 代文凯,朱德兰,刘柯楠.基于模糊PD的移动式喷灌机转向交叉耦合控制研究[J].节水灌溉,2018(5). |
| 作者姓名： | 代文凯 朱德兰 刘柯楠 |
| 作者单位： | 西北农林科技大学水利与建筑工程学院;西北农林科技大学中国旱区节水农业研究院;甘肃农业大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 针对移动式喷灌机前轮独立转向的同步控制问题,在对单侧前轮进行PID控制的基础上,基于Ackermann转向模型和单轮跟随误差推导出轮间的轮廓误差,并以轮廓误差为控制目标提出了基于模糊PD的交叉耦合控制方法,对前轮进行实时补偿。模型仿真和试验结果表明,该方法能在保证前轮角度跟踪精度的基础上,快速消除轮间轮廓误差,响应速度快,超调量小,具有较高的同步控制精度。该研究对独立转向农业机械的转向同步控制有一定的实际意义。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |