| 荔枝采摘机器人拟人指受力分析与夹持试验 |
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| 引用本文： | 叶 敏,邹湘军,杨 洲,刘 念,陈炜文,罗陆锋.荔枝采摘机器人拟人指受力分析与夹持试验[J].农业机械学报,2015,46(9):1-8. |
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| 作者姓名： | 叶 敏 邹湘军 杨 洲 刘 念 陈炜文 罗陆锋 |
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| 作者单位： | 华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（31171457）和“十二五”国家科技支撑计划资助项目（2011BAD20B10-2-1） |
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| 摘 要： | 阐述了采摘机器人的新型拟人夹指机构,分析了夹持的力封闭性,建立了扰动条件下的荔枝母枝夹持模型,导出了一种夹持力计算方法;用压力机对结果母枝进行了夹持试验,建立了夹持力、母枝直径等与抓举重力间的关系,给出了定量描述;用机器人在野外环境下进行动态采摘试验,验证了夹指的可靠性。结果表明:所设计夹指结构能适合不同直径母枝的稳定夹持,对母枝损伤小;所建立的回归方程有效,夹指在外力扰动情况下可以实现稳定夹持;野外环境下使用15N夹持力采摘荔枝果串,夹持成功率为100%。
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| 关 键 词： | 采摘机器人 荔枝 结果母枝 拟人夹指 合理夹持力 |
| 收稿时间： | 2015/2/13 0:00:00 |
Clamping Experiment on Humanoid Fingers of Litchi Harvesting Robot |
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| Ye Min,Zou Xiangjun,Yang Zhou,Liu Nian,Chen Weiwen and Luo Lufeng.Clamping Experiment on Humanoid Fingers of Litchi Harvesting Robot[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2015,46(9):1-8. |
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| Authors: | Ye Min Zou Xiangjun Yang Zhou Liu Nian Chen Weiwen and Luo Lufeng |
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| Institution: | South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University and South China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Harvesting robot Litchi Bearing branch Humanoid fingers Reasonable clamping force |
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