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| 3-PSP并联机构雅克比矩阵及刚度分析 | |
| 引用本文： | 王明亚,李瑞琴,随磊.3-PSP并联机构雅克比矩阵及刚度分析[J].河北农机,2016(3):62-63. |
| 作者姓名： | 王明亚 李瑞琴 随磊 |
| 作者单位： | 山西中北大学机械与动力工程学院 |
| 摘 要： | 本文研究了3-PSP并联机构的运动学逆解及雅克比矩阵,并求解了该机构的刚度矩阵模型。首先对机构进行描述,建立相应坐标系;利用闭环矢量法得到该机构的逆解约束方程;对约束方程求导,可得其速度雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础求解其刚度矩阵。 |
| 关 键 词： | 3-PSP 运动学逆解 雅克比矩阵 刚度 |
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