| 基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究 |
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| 引用本文： | 杨洋,张刚,查家翼,李延凯,张铁,陈黎卿.基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究[J].农业机械学报,2020,51(8):44-54,61. |
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| 作者姓名： | 杨洋 张刚 查家翼 李延凯 张铁 陈黎卿 |
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| 作者单位： | 安徽农业大学工学院,合肥230036;安徽省智能农机装备工程实验室,合肥230036;安徽农业大学工学院,合肥230036;中国农业机械化科学研究院,北京100083 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2017YFD0700902）、国家自然科学基金项目（51905004）、安徽省自然科学基金项目（1808085QE168）和安徽省高校协同创新项目（GXXT-2019-036） |
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| 摘 要： | 针对农机装备电控液压自动转向系统生产成本高及电动方向盘自动转向系统中控制力矩小、存在自由行程的问题,设计了基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向机构及其电控系统,该系统主要包括自动转向执行机构、自动转向控制器和液压转向机构等。自动转向执行机构与原车液压转向机构连接实现自动转向功能,考虑了底盘阿克曼角的自动转向控制器实现车轮转向的精确控制,通过在转向驱动电机输出轴安装电磁离合器和转向柱扭矩传感器实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的自动切换。试验结果表明,车轮转角响应平均稳态误差小于0.1°,最大稳态误差为0.158°,±20°阶跃信号最快响应时间达1.2 s,超调量小于1%,可以满足对各种轮式农机的自动导航辅助驾驶转向系统性能的要求。
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| 关 键 词： | 自动转向 转向控制器 转向执行机构 直流电机 全液压转向器 |
| 收稿时间： | 2019/12/24 0:00:00 |
Design of Automatic Steering System Based on Direct Connection of DC Motor and Full Hydraulic Steering Gear |
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| YANG Yang,ZHANG Gang,ZHA Jiayi,LI Yankai,ZHANG Tie,CHEN Liqing.Design of Automatic Steering System Based on Direct Connection of DC Motor and Full Hydraulic Steering Gear[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2020,51(8):44-54,61. |
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| Authors: | YANG Yang ZHANG Gang ZHA Jiayi LI Yankai ZHANG Tie CHEN Liqing |
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| Institution: | Anhui Agricultural University;Anhui Intelligent Agricultural Machinery Equipment Engineering Laboratory;Chinese Academy of Agricultural Mechanization Sciences |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | automatic steering steering controller steering actuator DC motor full hydraulic steering gear |
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