| 自动驾驶拖拉机轨迹跟踪研究 |
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| 引用本文： | 高菊玲,钟兴,张居同,欧阳凯琪.自动驾驶拖拉机轨迹跟踪研究[J].中国农机化学报,2020,41(10):104. |
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| 作者姓名： | 高菊玲 钟兴 张居同 欧阳凯琪 |
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| 作者单位： | 江苏农林职业技术学院机电工程学院;江苏省现代农业装备工程中心;南京天辰礼达电子科技有限公司; |
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| 基金项目： | 江苏农林职业技术学院科技项目(2018kj05);江苏农林职业技术学院科技项目(2019kj035);; 江苏高校“青蓝工程”资助;; 江苏省高校优秀科技创新团队资助 |
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| 摘 要： | 为解决自动驾驶拖拉机的轨迹跟踪问题,本文以东风954拖拉机为原型,建立二自由度运动学模型,推导出线性化自动驾驶拖拉机跟踪误差模型,提出一种基于模型预测控制的轨迹跟踪方法。通过Matlab对轨迹跟踪进行仿真,并在现场对系统进行试验。仿真结果表明AB线的入线性能良好,入线后直线度偏差较小。现场试验表明前进和倒车时,与参考轨迹线距离相同时,速度越快,入线米数越远。在不同车速、车身与参考轨迹成不同角度时,入线后跟踪轨迹与参考轨迹的偏差都在1 cm以内,证明该控制器可行,具有良好的精确性和稳定性。
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| 关 键 词： | 自动驾驶 拖拉机 预测控制 轨迹跟踪 动力学模型 |
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